物料搬运机械手系统-plc设计.docxVIP

成绩 物料搬运机械手系统 PLC编程设计 课程名称：可编程控制器原理及应用 任课教师： 冯治国老师 班 级： 机制102班 学 号： 姓 名： 设计题目及概述 设计题目 如图1所示为一简易物料搬运机械手的工艺流程图。该机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左工作台搬运到右工作台，由光耦合器VLC来检测工作台上有没有工件。机械手通常位于原点，它的动作全部由气缸驱动，而气缸则由相应的电磁阀控制。其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈二位电磁阀控制，放松/夹紧由一个单线圈二位电磁阀(称为夹紧电磁阀)控制。 图1 简易物料搬运机械手 设计概述 PLC控制系统的设计包括3个重要的环节，其一是通过控制任务的分析，确定控制系统的总体设计方案；其二是根据控制要求确定硬件构成方案；其三是设计出满足控制要求的应用程序。  对设计任务的深入调查研究 机械手的工作方式 此系统需要具备多种工作方式，如既能自动的循环运行一个过程，也能进行手动操作运行一个工作步等。常见的工作方式有联系、单周期、单步和手动。 单周期方式 机械手在原位压左限位开关和上限位开关。按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限位开关后自停；接着机械手夹紧工件后开始上升，上升到原位压动上限位开关后自停；接着机械手开始右行直至压动右限位开关开关后自停；接着机械手下降，下降到右工位压动下限位开关（两个工位用一个下限位开关）后自停；接着机械手放松工件后开始上升直至压动上限位开关后自停（两个工位用一个上限位开关）；接着机械手开始左行直至压动左限位开关后自停。至此一个周期的动作结束，再按一次操作按钮则开始下一个周期的运行。 连续方式 启动后机械手反复运行上述每个周期的动作过程，即周期性连续运行。 单步方式 每按一次操作按钮，机械手完成一个工作步。例如，按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左限位压动下限位开关自停，欲使之运行下一个工作步，必须再按一次操作按钮等。 以上三种工作方式属于自动控制方式。 手动方式 按下按钮则机械手开始一个动作，松开按钮则停止该动作。 对机械手每工作步的控制要求 上升和下降 机械手上升和下降的动作都要到位，否则不能进行下一个工作步。本题使用上下限位开关进行控制，上升和下降的动作用一个双线圈的电磁阀控制。 放松和夹紧 机械手夹紧和放松的动作必须在两个下工位处进行，且夹紧和放松的动作都要到位。 为了确保夹紧和放松动作的可靠性，本例对夹紧和放松动作进行定时，并设置夹紧和放松指示。夹紧和放松动作由单线圈的电磁阀控制。 左行和右行 自动方式时，机械手的左、右运动必须在压动上限位开关后才能进行；机械手的左/右运动都必须到位，以确保在左工位取到工件并在右工位放下工件。本题利用上限位开关、左限位开关和右限位开关进行控制。左/右行的动作由双线圈的电磁阀控制。 机械手工作流程 对于手动控制方式 按照点动的方式进行,手动控制按钮有手动右移、手动左移、手动前进、手动后退、手动上升、手动下降、手动夹紧和手动松开,按下相应的按钮,机械手分别执行机械手臂X轴右移、X轴左移、Y轴前进、Y轴后退、Z轴上升、Z轴下降、手爪夹紧、手爪松开动作。另外还有自动/手动按钮,用以选择系统的控制方式,按下时为自动控制方式,未按下时为手动控制方式。 对于自动控制方式 按照时间推移具体动作顺序如下: (1) 等待接收工件到位信号; (2) 横轴移动至X1,竖轴下降至Z2,启动夹紧; (3) 机械手从流水线将工件取下; (4) 竖轴上升至Zl,横轴移动至X2,竖轴下降至Z2; (5) 松开工件,机械手将工件放置到工作台上; (6) 竖轴上升,启动工作,机械手进行工作等待; (7) 工作完成，信号置位; (8) 竖轴下降,夹紧工件; (9) 竖轴上升至Zl,横轴移动X3,纵轴移动Y3,竖轴下降至Z2,松开工件; (10)竖轴上升,X回原点,Y回原点。 上述1-10为一个动作循环。 总结 在本文中用X轴表示横轴, Z轴表示竖轴;如此在X轴上有X1、X2、X3三个工位, 在Y轴上有Yl、Y2、Y3三个工位,在Z轴上有Z1和Z2两个工位。 机械手实现功能 基于上述的控制耍求,本机械手控制系统实现下述功能: 机械手按手动和自动两种方式动作:设计要求机械手可以通过手动和自动两种方式实现控制功能,在手动方式下,用点动的方式进行机械手的移动控制,对应的控制按钮在控制面板之上;在自动方式下,机械手根据编制的自动控制程序实现自动运行,完成工件的抓取。  确定系统整体设计方案 在进行程序的设计之前,先设计出应用程序的总体方案如图2,图中把整个程序分成两大块,即手动和自动两部分。 图2