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调节器的调节规律一般可用以下四种方式表示： 1）微分方程式 2）传递函数 3）频率特性 4）时间特性 比例调节器的特点 调节及时 存在静态偏差（静差） 例如：对于定值调节问题，扰动越大，要求补偿它的影响的比例控制器的输出值越大，静差越大。最大静差：emax=1/ Kp . P比例带: 输入输出都是0-10mA DC 的比例调节器，输入从零变到4mA DC 时， 输出相应变化10 mA, 则比例带是多少？ 积分作用的特点： 积分作用能消除静差； 积分作用动作缓慢，在偏差刚出现时，调节器作用很弱不能及时克服扰动的影响，因此很少单独使用。 PI调节器的频率特性： PI调节器输出p可以看作比例和积分两项输出之和。在调节器输入端加阶跃信号e 比例输出： 积分输出： TI的物理意义：当输入e时， 先有比例输出p1，对过程进行调节；当t= TI时，调节器的积分作用输出一个等于比例输出的调节作用，因此TI为再调时间。 当比例带一定时， TI表示积分作用的强弱。 具有饱和特性的PI调节器 具有饱和特性的PI调节器 阶跃响应特性： 现在由于集成运算放大器的开环增益做到105已不困难，因此DDZ-III调节器的KI可达104 ~ 105 。 在某些结构的调节器中，KI为一常数，Kp=1/P可在一定范围内调整；在另一些结构的调节器中，K（∞）为一常数。 对于一个固定不变的偏差，不管它的数值多大，根本不会有微分作用，因此它不能克服静差。 PI调节器的输出可看作比例输出和微分输出的合成。比例微分作用比只有比例作用可提前一个时间 △t=TD, TD称为比例微分调节器的预调时间。 实际上，调节器不具有理想的微分作用，这是因为具有理想微分作用的调节器缺乏抗干扰的能力。当输入信号含有高频干扰时，会使输出发生大的变化，引起执行器的误动作。因此，实际调节器需要限制微分输出的大小，即要使调节器具有饱和微分特性。 实际PD调节器与理想PD调节器的区别 1）理想PD调节器输出为无穷大而实际PD调节器输出为有限值KpKDe KD为微分增益，它在阶跃输入下的瞬间PD调节器总增益与比例部分增益之比值。 KD太大容易引入高频干扰信号，因此将KD限制在5～30范围。 2）实际的PD调节器与理想的PD调节器的第二个区别，是微分输出的下降不是瞬时完成的，而是按指数规律下降。 串联式PID 调节器 由运算放大器的特点：开环放大倍数非常大，当电路未饱和时，差模输入信号几乎为零，即VF≈VT，输入阻抗非常高，输入电路不取电流。在运算放大器构成负反馈电路时，可以证明：电路的输出阻抗为零，输出为理想的电压信号。这个特点使得应用运算放大器实现调节规律电路非常简单。 串联式PID 调节器 串联式PID 调节器 比例环节传递函数W1(s)、比例微分环节传递函数W2(s)、比例积分环节传递函数W3(s)分别为： F = 1 + TD / TI ---- 相互干扰系数 K’p = FKp --- 比例系数 T’I = F TI --- 再调时间 T’D = TD/F --- 预调时间 只要F≠1，TI 、TD 的调节都会影响K’p、T’I 、T’D，这是由于PID的串联式结构的原因。并且，可以证明，正是这种串联式结构，使应用受到限制：在调节器的整定中，T’I 与T’D 的整定必须满足：T’D / T’I≤1/4。 测量值微分先行调节器 在串级PID电路中，输入信号为测量信号与给定信号的差值，即包括给定信号。也就是说，当操作者旋转给定信号发生器的操作旋钮，改变给定信号时，操作的变化速率将被微分调节规律PD电路作用，并在输出端Vo上反映出来。这是我们所不愿意看到的。 测量值微分先行调节器 图示电路方案将对信号变化的调节作用只作用于测量值，让微分先行，从而克服了操作者在操作时引起的扰动。 并联式调节器 并联式PID调节器 PID串联式结构的干扰系数F使调节不方便、有应用限制，并且串联也使各环节的误差积累放大。在组件组装式仪表中出现了并联式结构与串并联混合式结构。误差积累降低了，干扰也消除了 。 串并联混合式调节器 数字控制系统的PID控制算法 偏差差动电平移动电路工作原理 偏差差动电平移动电路 由于采用差动电路，输出电压仅与测量信号和给定信号之差成正比，与导线电阻的压降无关。 采用电平移动，以VB为基准输出。 将运算放大器的共模输入电压调整到电压容许范围。 2）误差分析 DDZ-Ⅲ 调节器采用串联结构，误差会积累与放大， R6支路上串接一个可调电阻，用于调节输入电路的静态对称 积分电路中运算放大器的失调电压会引起误积分运算，这将会是相当大的误差。解决