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结 题 报 告 结 题 报 告 两转动自由度完全解耦并联机器人开发 项目组成员：刘华 郭志建 张杰 指导教师：侯雨雷 曾达幸 2012.10.06 研究内容简介 项目研究内容为两转动自由度完全解耦并联机构，这种机构由一个动平台、一个静平台和三个支链组成。该机构由四连杆机构演化而来，对其进行了自由度、空间位置、工作空间等机构运动学分析。 工作计划 起止日期 主要研究内容 2009.01—03 查阅资料、方案设计、机构型综合 2009.04—07 机构运动理论分析、软件仿真研究 2009.08—01 机构样机研制开发 2010.01—03 样机实验研究 2010.04—05 填写结题表，撰写研究论文 已经完成的工作 查阅资料并已综合出了一系列的两转动自由度完全解耦并联机构 使用SolidWorks绘制了系列的其中U-RRU-SPU机构的三维图形，并以此进行了仿真研究 完成了对U-RRU-SPU机构的自由度分析，动平台位置正解和反解、工作空间的分析 项目的创新点 创新之处在于机构的并联解耦。 并联机构相对于串联机构来说具有良好的刚度和更高的精度。 完全解耦并联机构与传统并联机构相比，具有运动学和动力学分析容易、控制简便等优点，且机构的解耦有利于提高机构运动精度，各分支相互独立、互不影响，使机构组装容易。 U-RRU-