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自动化专业综合实验报告 PAGE \* MERGEFORMAT 20 自动化专业综合实验 指导教师：金尚泰 学院：电子信息工程学院 班级：自动化1002 组员： 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc357424010 倒立摆控制系统实验 PAGEREF _Toc357424010 \h 2 HYPERLINK \l _Toc357424011 一、倒立摆控制系统 PAGEREF _Toc357424011 \h 2 HYPERLINK \l _Toc357424012 （一）倒立摆控制系统简介 PAGEREF _Toc357424012 \h 2 HYPERLINK \l _Toc357424013 （二）倒立摆控制系统特性 PAGEREF _Toc357424013 \h 2 HYPERLINK \l _Toc357424014 （三）倒立摆控制系统实现 PAGEREF _Toc357424014 \h 3 HYPERLINK \l _Toc357424015 二、实验过程 PAGEREF _Toc357424015 \h 3 HYPERLINK \l _Toc357424016 （一）直线一级倒立摆PID控制实验 PAGEREF _Toc357424016 \h 3 HYPERLINK \l _Toc357424017 （二）直线一级倒立摆顺摆PID控制实验 PAGEREF _Toc357424017 \h 7 HYPERLINK \l _Toc357424018 三、实验感想 PAGEREF _Toc357424018 \h 10 HYPERLINK \l _Toc357424019 三容水箱控制系统实验 PAGEREF _Toc357424019 \h 11 HYPERLINK \l _Toc357424020 一、实验系统介绍 PAGEREF _Toc357424020 \h 11 HYPERLINK \l _Toc357424021 (一)系统对象 PAGEREF _Toc357424021 \h 11 HYPERLINK \l _Toc357424022 (二)实验控制平台 PAGEREF _Toc357424022 \h 12 HYPERLINK \l _Toc357424023 (三)上位机 PAGEREF _Toc357424023 \h 13 HYPERLINK \l _Toc357424024 二、实验目的 PAGEREF _Toc357424024 \h 13 HYPERLINK \l _Toc357424025 三、实验原理 PAGEREF _Toc357424025 \h 13 HYPERLINK \l _Toc357424026 四、实验步骤 PAGEREF _Toc357424026 \h 14 HYPERLINK \l _Toc357424027 五、实验数据处理与分析 PAGEREF _Toc357424027 \h 14 HYPERLINK \l _Toc357424028 （一）PID控制 PAGEREF _Toc357424028 \h 14 HYPERLINK \l _Toc357424029 （二）无模型自适应控制（MFAC） PAGEREF _Toc357424029 \h 18 HYPERLINK \l _Toc357424030 六、三容水箱仿真 PAGEREF _Toc357424030 \h 19 HYPERLINK \l _Toc357424031 七、实验感想 PAGEREF _Toc357424031 \h 22 倒立摆控制系统实验 一、倒立摆控制系统 （一）倒立摆控制系统简介 倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合，其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。最初研究开始于二十世纪50 年代，麻省理工学院（MIT）的控制论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒立摆实验设备。近年来，新的控制方法不断出现，人们试图通过倒立摆这样一个典型的控制对象，检验新的控制方法是否有较强的处理多变量、非线性和绝 对不稳定系统的能力，从而从中找出最优秀的控制方法。 倒立摆控制系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段，为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验平台，以用来检验某种控制理论或方法的典型方案，促进了控制系统新理论、新思想的发展。 （二）倒立摆控制系统特性 1、非线性 倒立摆是一个典型的非线性