矿井救灾机器人的传感跟避障系统.pdfVIP

第0) 卷第% 期! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! 煤 炭 科 学 技 术! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! $$+ 年% 月 矿井救灾机器人的传感与避障系统 童敏明，陆生华，杨礼现，张! 闯，冯英波 （中国矿业大学 信息与电气工程学院，徐州! #$$% ） 摘! 要：为了在发生灾害的矿井中获得矿井环境信息和搜寻生存矿工，研究和设计了一种适合矿井 救援的机器人传感器和避障系统，传感器系统主要由环境检测传感器、生命探索传感器和避障传感 器组成，使救援机器人能够完成矿井信息的采集、遇险矿工的搜寻，对矿井救援工作的顺利进行具 有重要的作用。避障系统主要由单片机和电机驱动模块组成，通过一种基于’ 神经网络和模糊控 制逻辑的先进导航技术，实现矿井环境中智能自主的避障运动。 关键词：机器人；煤矿；救援；控制 中图分类号：(’)* + ；(,+-.! 文献标志码：! ! 文章编号：$/0 1 00+ （$$+ ）$% 1 $$ ## 1 $) !#$% ’#( )%#*%+ $,$*- %. -/# $)0 %1%* (234 5678967: ，; =?7:8@A ，BC34 ;68D6A7 ，EFC34 G@A7: ，HI34 B67:8JK （!#$$% $ ’( $)*+,-$( +(. /%0,)- /(1-(00)-(1 ，2#-(+ 3(-40)5-,6 $ 7-(-(1 +(. 80#($%$16 ，9:;#$:! #$$% ，2#-(+ ） ! ! 为了在发生煤矿瓦斯爆炸等事故中及时地开展 原理是：首先调整桥臂电阻，使流经热导元件O 上 救援工作，研究一种能够进入危险矿井进行信息采 的电流’ 等于其额定工作电流’ ，此时电桥处于平 ? 集和人员搜寻的机器人是非常必要的。 衡状态。 = ) （# ） ! 救援机器人主要传感器技术 # 0 ! ! 输出信号 ! ! 为了采集较多的矿井环境信息，矿井救援机器 3 = ’ ) （ ） ? 人可以装备多种传感器，但主要有以下0 种。 ! ! 在检测瓦斯气体时，由于瓦斯气体的导热系数 !# ! 瓦斯传感器 大于空气的导热系数，使热导元件的温度下降，阻 ! ! 救援机器人的主要工作之一是探测矿井环境信 值减小。通过调节器 的控制，自动增加电流’ ， 息，其中矿井瓦斯浓度的信息探测是非常重要的。 使热导元件O 的温度回升，阻值恢复至初始值，电 目前矿井普遍采用的瓦斯传感器是催化元件，但是 桥重新恢复平衡。此时，输出电压 3 P ’ ) 会降低， ? 该传感器对瓦斯的检测范围一般是$ L ) M ，过高 从而反映出被测气体的浓度。 的瓦斯浓度会使催化传感器的温度过高，产生