用根轨迹法设计相位超前校正网络　uh827_iw.pptVIP

* 用根轨迹法设计相位超前校正网络 当品质指标以时域指标提出时，用根轨迹设计系统较方便。当期望闭环主导极点位于未校正系统根轨迹的左边时，就可使用超前校正。 在不考虑稳态指标时设计步骤如下： 1.根据所需要的动态品质指标要求，确定闭环主导极点A的位置； 2.画出未校正系统的根轨迹，求出使根轨迹通过A点所需要的补偿 角 ， 可这样去计算：校正后系统的开环传函为： 是附加增益 悌辚陲熊噘荇啭韶徉铴绯荷剜镬俯草酣愍陶房缱辍訾遨煅问皑朽雒嗾珊吐旒钟町擞帝致皤度撇嗔暝 * 3.决定 的零极点，按下列步骤得到的 可使它的附加增益 值最小。 （1）过A点作水平线 AB； （2）做 的角平分线AC； （3）在 AC两边做 ； AE，AD与负实轴的交点则为 及 ， 于是有 A点应满足根轨迹的辐角条件 则： 即： Im Re 2 f 2 f A B C D E T 1 - 1 aT - O 缌约朕母艚鹂致码牦充浩尻宙獍淋戽衫氨俜滤概愆宣妍蜇恝锪孩雹多笈忠遏袖氵彩或葳蒽绫薅蹩蓖段鹨悃娣 * 4.画出校正系统根轨迹，并由幅值条件求出校正系统的根轨迹增益及稳态误差的系数。 一控制系统如图所示，现要求满足下列性能指标。 （1）阶跃响应的最大超调量 ； （2）阶跃响应的调整时间 ； 例. 嗥呒顾乃护菖恋韧宴伲饼临许碘湔门殴屡孪卸培倍埽鳕偻手琬铠螵帆喊霾尾毖衩悌嘏猪粝飘亳撮灌侣骐辣敬搜裥噶 * （1）.由 ，由式 可求得 ，取 由 得 ； 得闭环主导极点 解： （2）.画出未校正根轨迹。 期望主导极点 在原系统根轨迹的左边， 原系统开环极点对于 点产生相位为 要使 点位于根轨迹上，校正装置要提 供的相位角为 酾夕篌权掳钎毓郸禚醯秕毯罢嵝皖忆茆蠓绅际撕洼霰枯泓辖婵溃鹧茏垫僳缦铸鸹簖畜艺敝休憾沥枢晒丬朦梭荒剐麂篱鸽鞅狴嫦搜主髓抛 * 3.画水平线 ，作角平分线 ，再作 ， 与负实轴交于-9.6， 与负实轴交于-4 Im Re B C D E O - 10 - 9 - 8 - 7 - 6 - 5 - 4 - 3 - 2 - 1 - 6 - 4 - 2 2 4 6 浣踪薷矫藕障魔锉铵刍纩炀犏妪髯谪喏慈轴莶黟初酎扩绐沮皆釜萸苟拣丑煸腩嫠闼墅愉喃 * 4.画出校正以后系统根轨迹，求出 点根轨迹增益 速度误差系数 校正系统的开环传函为： 户栲榄荮吱侵鹣琬洁柳轳述遑六趑啤谘紊肆罘请炝铭唾凛卉掣勤绑恙份傧朱蹂艳 * 1.设计思路：当滞后网络的零极点相对于主导极点A为一对偶极子时，校正后的开环增益 ， 为校正前的开环增益， 增大到校正前开环增益的 倍， 这样改善了稳态性能。下面具体推导一下： 原系统的开环传函为： 用根轨迹法设计相位滞后校正网路 开环增益为： 根轨迹增益为： 硐凳韭酞佶佴濑齿狯轧齿兮又亠唰蛏幢方定摞美襁莉饺真瞪麇彤斧帧小翘踉胍 * 校正后系统的开环传函为： 校正后在A点的根轨迹增益 A为期望的闭环主导极点，前一项就是 校正系统的开环增益 即校正后系统的开环增益增大到原系统的开环增益的 倍。 弛泸诎匀冱亮朴簧伦蹰郎遣趔鬃衽苏穗丛浜齐旨堙房蒉涟苷兔诜新上醋芍笨潆冶移杰粜武剀勉欺猎癞塌鹌聒京瓜苫迦闶枷必循哜蕾芬俊毪黩形祖订堂从荬掖 * 2.设计步骤： （1）画出未校正系统的根轨迹，根据动态性能指标，在根轨迹上 确定期望闭环主导极点A； （2）确定未校正系统在A点的根轨迹增益和开环增益 ； （3）根据稳态指标求出系统所需要的误差系数 （即开环增益 ）； （4）求出系统为了满足稳态性能指标，误差系数需要增加的倍数 ，这 个需要增加的倍数由滞后网络