电力拖动自动控制系统第2章转速电流双闭环直流调速系统和调节器工程设计方法新.pptx

内容提要;转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性 双闭环直流调速系统的动态数学模型和动态性能分析（从起动和抗挠两方面分析其性能，与“转速”、“电流”两个调节器的作用） 一般调节器的工程设计方法 按工程设计方法设计双闭环系统的调节器 了解弱磁控制的直流调速系统;2.1 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性;主要原因;如何提高快速性？ 看: 速度控制与电流控制的关系.;b) 理想的快速起动过程;4. 解决思路;2.1.1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成;;2. 系统电路原理结构;2. 系统电路原理结构（续）; 限幅电路; 电流检测电路;2.1.2 稳态结构图和静特性 ;1. 系统稳态结构框图; 限幅作用;3. 系统静特性;为什么电流调节器一般不饱和？ Tm比Tl时常大很多, 电流跟踪性能快得多; 起动过程中, Id≤Idm; 而转速越低, E越小; Udo=E+Rid也较小且渐升, 所需控制电压Uc也是线性变化; （起动后）运行时: Id下降到id=IdL(Idm), ASR退饱和,U*i下降, Uc, Udo也会下降; 饱和如发生也是在起动过程的后期, 当转速n升到nN, 而id=Idm时（此时Udo较大）; 不过一般UPE最大输出电压都留有余量。;3. 系统静特性;(1) 转速调节器不饱和;(2) 转速调节器饱和;3. 两个调节器的作用;3. 两个调节器的作用;2.1.3 各变量的稳态工作点和稳态参数计算; PI调节器不同于P调节器的特点 ; 反馈系数计算;2.2 双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能;2.2.1 双闭环直流调速系统的动态数学模型;2. 数学模型;2.2.2 起动过程分析; 在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分为对应的 三个阶段。;;第 I 阶段:电流上升的阶段 ;第 II 阶段恒流升速阶段 ;第 II 阶段恒流升速阶段 ;第 Ⅲ 阶段转速调节阶段;第 Ⅲ 阶段转速调节阶段;2. 分析结果;（1）?饱和非线性控制;（2）转速超调;（3）准时间最优控制;;2.2.3 动态抗扰性能分析 ;;;;单闭环调速系统中：电网电压扰动的作用点离被调量较远，调节作用受到多个环节的延滞。抗电压扰动的性能要差一些。 双闭环系统中：电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节（不必等它影响到转速以后才能反馈回来）。抗扰性能大有改善。;2.2.4 转速和电流两个调节器的作用;2. 电流调节器的作用;2.3 调节器的工程设计方法;2.3.1 调节器工程设计方法的原则与基本思路;2.3.1 调节器工程设计方法的原则与基本思路（续）; 工程设计方法的基本思路 ;2.3.2 典型系统;1. 典型I型系统;典I型系统性能特性 ;2. 典型Ⅱ型系统; 典型的II型系统也是以 –20dB/dec 的斜率穿越零分贝线。分母中s2项对应的相频特性是 -180°; 后面还有一个惯性环节。 在分子添上一个比例微分环节(? s+1) , 是为了把相频特性抬到 –180°线以上，以保证系统稳定。;2.3.3 控制系统的动态性能指标; 在给定信号或参考输入信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描述。 常用的阶跃响应跟随性能指标 tr —上升时间 ? —超调量 ts —调节时间;2. 抗扰性能指标;实际控制系统对于各种动态指标要求不同。例如: 可逆轧钢机，需要连续正反向轧制许多道次，对转速动态跟随性能和抗挠性能都有较高要求； 一般生产用不可逆调速系统，主要要求一定的“转速抗挠性能”，其跟随性能如何关系不大； 工业机器人和数控机床位置随动（伺服）系统，对跟随性能要求高； 大型天线的随动系统，需要较高的跟随性能，对抗挠性能也有一定要求。;2.3.4 典型I型系统性能指标和参数的关系; K 与开环对数频率特性的关系; 表明：K值越大，截止频率?c 也越大，系统响应越快；但相角稳定裕度： γ=90°–arctg?cT， 越小 这也说明快速性与稳定性之间的矛盾。在具体选择参数 K时，须在二者之间取折衷。 ;表2-1 I型系统在不同输入信号作用下的稳态误差;（2）动态跟随性能指标;当 ? 1 时，系统动态响应是欠阻尼的振荡特性， 当 ? ? 1 时，系统动态响应是过阻尼的单调特性； 当 ? = 1 时，系统动态响应是临界阻尼。 由于过阻尼特性动态响应较慢，所以一般常把系统设计成欠阻尼状态，即 0 ? 1;性能指标和系统参数之间的关系;表2-2 典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系 （ ? 与KT的关系服从于式