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机器人的内在：机器人技术参数 整理：机械580 工业机器人技术参数——概念 机器人技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。所以不同的机器人，它的技术参数不一样。 工业机器人的主要技术参数一般都有：自由度，定位精度和重复定位精度、工作范围、最大工作速度和承载能力等。 自由度 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。机器人的自由度是根据它的用途来设计的，在三维空间中描述一个物体的姿态需要六个自由度，机器人的自由度，可以少于六个，也可以多于六个。 大多数机器人从总体上看是个开链机构，但是其中可能包含局部闭环机构，闭环结构可以提高刚性，但是，会限制关节的活动范围，工作空间会缩小。 自由度 定位精度和重复定位精度 定位精度：机器人手部实际到达位置和目标位置之间的差异。 重复定位精度：机器人重新定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示。 工作范围 机器人的工作区域，机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。工作范围的形状好和大小是十分重要的，机器人在进行某一个作业的时候，可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。 最大工作速度 通常指机器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影响到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以机器人的加速减速能力显得尤为重要，需要保证机器人加速减速的平稳性。 承载能力 机器人在工作范围内，任何位姿上所能承受的最大质量。机器人载荷不仅取决于负载的质量，而且还和机器人的运行运行速度和加速度的大小和方向有关。 承载能力是指高速运行时的承载能力，承载能力不仅要考虑负载，还要考虑机器人末端操作器的质量。 常用机器人规格 机器人尺寸（kg）：需要考虑工业机器人手臂的物理尺寸和重量，以确保机器人手臂适合车间已有的现有系统和设备。 最大有效载荷能力（kg）：机器人和规格的工业应用通常是相辅相成的。不仅需要考虑零件的尺寸和重量，而且还应该将臂端装置的重量加在方程式中。 重复性（mm）：重复性是指机器人手臂返回到前一点的能力。许多当前的工业机器人手臂具有＋／－ 0．5毫米至＋／－ 0．02毫米的可重复性。诸如轴数，尺寸和范围等因素会影响重复性。 垂直和水平距离（mm）：工业机器人手臂的伸展能力通常在决定手臂是否适合应用时发挥重要作用。机器人手臂需要能够到达正在工作的部件或其正在工作的系统的所有必要区域。