连续系统数字仿真综述.doc

第4章 连续系统的数字仿真——数值积分法 上一章从仿真原理方面讨论了连续系统的仿真方法。本章将从构造积分器的角度再对仿真方法做进一步的讨论。 4.1 欧拉法 数值积分法是把微分方程化成积分运算，再进一步化成代数运算的过程，主要解决如何构造一个积分器，然后求出积分器的差分方程的问题。有了积分器就能很容易地对系统进行仿真了。 数值积分法最初是从数值计算[56]的角度得到的。但是为了和第3章所讨论的方法统一起来，我们用插入离散再现环节的方法，以状态空间描述为基础，推出线性系统数值积分法的仿真模型[9]。 仍假设线性系统的状态空间描述为 （4-1） （4-2） 式中 ——维状态向量； ——维输入向量； ——维系统矩阵； ——维输入矩阵； ——维输出向量； ——维输出矩阵； ——维传递矩阵。 此系统的方框图如图4.1所示。在系统积分器入口e处加入离散再现环节，则可得到连续系统的另一离散相似系统，如图4.1所示 图4.1 线性定常系统的另一种离散相似系统框图 从图4.1中，可得到 （4-3） 当 时， （4-4） 当 时， （4-5） 用式（4-5）减式（4-4）可得到 (4-6) 当取 时，即 （4-7） 把式（4-7）代入式（4-6）得 简记为 （4-8） 式（4-8）被称为欧拉公式。欧拉公式可以从图4.2的几何图形中得到解释。 有了式（4-8），就很容易求出系统式（4-1）、式（4-2）的差分方程 （4-9） （4-10） 从图4.2可以看出，这种方法精度低（截断误差与成正比[56]），但是它的公式非常简单，不用求，因此在实时仿真中它的应用非常广泛。 图4.2 欧拉公式的几何解释 2 梯形法 为了提高仿真精度，离散－再现环节采取图4.3的形式。即 （4-11） 图4.3 梯形公式的离散-再现环节框图 把式（4-11）代入式（4-6）可得 （4-12） 式（4-12）称为梯形公式，其几何解释如图4.4所示。 图4.4 梯形公式的几何解释 由图4.1可知 （4-13） （4-14） 把式（4-13）、（4-14）代入式（4-12），得到系统的差分方程 （4-15） （4-16） 式（4-15）是一个隐式，因为求 时，等式右边还有未知数。为了得到该式的显式形式，可把含的项移到方程左边，再整理而得到，即系统解的显式公式为 （4-17） 显然，式（4-17）要比式（4-9）的精度高些。但是，当系统阶次较高时，求是比较困难的。为此，在计算式（4-14）时，需要先估算的值。此时，可以设定离散－再现过程只有第1路信号（见图4.3），根据式（4-8）则有 把上式代入式（4-14），用代替，则有 （4-18） 把式（4-13）、式（4-18）代入式（4-12）可得到系统解的简化显式公式为 （4-19） 此式没有矩阵求逆的运算，所以比式（4-17）容易计算。在仿真时，也可直接使用式（4-13）、式（4-18）、式（4-12）进行计算。 【例 4-1】 已知一多变量系统的结构框图如图4.5所示，请用梯形公式对此系统进行仿真，并输出的仿真结果。 图4.5 多变量系统结构框图 【解】 根据图4.5，可得到该系统的状态方程及输出方程为 依据式（4-13）有 根据式（4-18）有 根据式（4-12）有 根据式（4-16）有 计算步距及仿真时间的估算 仿真程序清单如下： #include graphics.h /*头文件声明*/ #include math.h #inc