电机拖动第九章直流电动机的拖动.ppt

第一节 他励直流电动机的机械特性 定义及其理解 电动机的机械特性：是指电动机的转速n与转矩T的关系n=f(T) 由电动机状态下的转矩平衡式： 运动方程式中，若Tz作为负载转矩，则T为轴上的拖动转矩，相当于Td； 若Tz作为负载转矩与空载转矩T0之和，则T为电磁转矩。 工程计算中，一般可略去T0，认为电磁转矩T与轴上的输出转矩Td相等。 ——机械特性中的转矩T是电磁转矩。 一 机械特性方程式 直流电动机的基本方程式：（他励直流电动机） 电磁转矩 —— 感应电动势 —— 电动势平衡式 —— 转速特性 —— 机械特性方程式： R ——电枢电路总电阻，包括电枢电阻Ra和串联电阻RΩ Ce——电动势常数 CT——转矩常数 其中， 几个基本概念 理想空载转速：当T=0时的转速 实际空载转速：当T=T0时的转速 转速降：电动机带负载后的转速降落 机械特性的斜率： 硬度：斜率的倒数或定义为转矩对转速的导数 额定转速变化率： 几个关键点 （1）理想空载点（0,n0） （2）实际空载点（T0,n0′） （3）额定运行点（TN,nN） （4）堵转点（Tk,0） （5）稳定运行点 电枢反应对机械特性的影响 当电枢电流较大时，由于饱和的影响，产生去磁作用。磁通降低，转速就要回升，机械特性在负载大时呈上翘现象 二 固有机械特性与人为机械特性 固有机械特性——当电压及磁通均为额定值UN及ΦN，电枢没有串联电阻时的机械特性 RΩ——电枢串联电阻 RΩ2RΩ1 三 机械特性的绘制 固有机械特性是一条直线，确定两点即可绘制 一般选择理想空载点及额定运行点这两点 四 电力拖动稳定运行的条件 在生产机械运行时，电动机的机械特性与生产机械的负载转矩特性是同时存在的——为了分析电力拖动系统的运行，可以把二者画在同一坐标图上 两特性的交点称为系统的平衡点 稳定运行的概念 稳定运行——拖动系统受到一定扰动后，能达到新的平衡；并当扰动消除后，能从新的平衡点回到原来的平衡点。 有平衡点即两特性有交点是稳定运行的必要条件 问题：有了交点是否就能稳定运行了呢？ 答：（1）首先，要看系统出现干扰后，在新的条件下能否平衡；（2）其次，干扰消失后，能否回到原来的平衡点。如果满足以上两个条件，即为稳定运行。 稳定运行的条件 在B点： n↑?TTz?继续加速 n↓?TTz?继续减速 系统没有恢复到原来转速nB的能力——所以在B点系统不能稳定运行。 电力拖动系统稳定运行的充要条件： 必要条件——电动机的机械特性和生产机械的负载转矩特性有交点T=Tz 充分条件——在交点所对应的转速之上应保证TTz，转速之下应保证TTz 第二节 他励直流电动机的起动 起动——电动机从静止状态转动起来 起动过程——电动机从静止运转到某一稳态转速的过程 一 他励直流电动机的起动方法 先保证有磁场（即先通励磁电流），再加电枢电压 将电动机电枢直接加额定电压起动 起动时，n=0、Ea=0、Ra≈0，因此 开始时，降低电压U，以限制起动电流，电枢电流一般不超过额定电流的1.5～2倍 随着转速升高，逐步提高电压U，并使电枢电流仍限制在一定范围内 起动时，在电枢回路中串联起动电阻，以限制起动电流 在起动过程中，随着转速的升高，逐步切除起动电阻 分级起动过程中，使每一级的I1(T1)与I2(T2)取值大小一致，可： 使电动机有较均匀的加速度 改善电动机的换向 缓和转矩对传动机构与工作机构的有害冲击 二 他励直流电动机起动电阻的计算 画人为机械特性n0a，交I2(T2)的垂线于b点，画水平线bc交I1(T1)的垂线于c点 画人为机械特性n0c，交I2(T2)的垂线于d点，画水平线de 当切除末段电阻时，所画的水平线与I1(T1)的垂线的交点正好位于固有机械特性上。 如果没有位于固有机械特性上，调整T1或T2（通常可调整T2） 根据电动机铭牌数据，估算电动机电枢回路电阻Ra 选择起动电流I1和切换电流I2，计算最大起动电阻Rm 确定起动电阻级数m 计算起动电流比β 根据起动电阻级数和起动电流比计算各级电阻Ri和RΩi 三 他励直流电动机的过渡过程 电力拖动的过渡过程——电力拖动由一个稳定工作状态过渡到另外一个稳定工作状态的过程 如：起动、制动、反转、调速、负载突变等过程 电力拖动过渡过程中，n、T、Ia、及P随时间变化的规律——电力拖动运行的负载图 在电力拖动系统中，一些电气参数（如电压、电阻等）与负载转矩的突然变化，会引起过渡过程，但由于惯性的存在，这些变化不能导致电动机的转速、电流、转矩及磁通等参量发生突变，而必须是个连续变化的过程 若忽略电枢反应，则磁通为常数，转矩与电枢电流成正比，故过渡过程中Ia=f(t)就代表T=f(t)的变换