第六节 线性系统稳定性.pptVIP

第六章 反馈控制系统的稳定性 * College of Automatic Control Engineering , CUIT * 第六章 线性控制系统的稳定性 The Stability of Control Systems 本章主要内容： 稳定性的概念 Routh-Hurwitz 稳定判据 反馈控制系统的相对稳定性 计算机辅助分析 设计实例 教学目标： 深刻理解动态系统稳定性的概念 明白相对稳定性与绝对稳定性的概念 理解S平面极点位置与系统稳定性的关系 熟练掌握Routh表建立方法及应用Routh-Hurwitz判据判定系统稳定性 参阅教材第6章，P246--272 6.1 稳定性概念 确保控制系统稳定是控制系统设计的前提和核心内容。 一个不稳定的控制系统一般是没有使用价值的。 一、系统稳定性定义 一个稳定系统定义为：输出响应有限（有界）的系统。也就是说，如果系统受到有界输入或干扰的作用，其响应的幅值也是有界的，则称系统是稳定的。 控制工程师所设计的控制系统必须是稳定的。 系统 稳定 不稳定 绝对稳定 相对 稳定 临界 稳定 就绝对稳定性而言，一个系统要么稳定，要么不稳定。只有绝对稳定性的系统称为稳定系统。 对一个稳定系统可以用相对稳定性进一步衡量其稳定程度。 二、线性系统稳定的充分必要条件 对一个线性系统而言，其闭环传递函数为： 它的脉