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过程控制系统课程设计： 二级水箱液位串级控制系统 班级：自动化一班 学号：0805010111 姓名：王晓林 指导老师：王冰  二级水箱液位串级控制系统 要求： 给定详细的二级水箱被控对象理论建模过程。 根据控制要求，详细设计二级水箱串级控制系统方案：包括控制结构选择、变量控制、设计系统工艺流程图与控制方框图；确定传感器、控制器、执行器等。 给出详细的主、副控制器设计与整定过程及依据，包括主副控制器控制规律选择；主副控制器的正反作用的选择；主、副控制器参数整定。 4. 二级水箱液位串级控制系统软件仿真，包括Matlab仿真模型搭建、给出详细的单回路控制系统PID参数整定的过程；给出详细的串级控制系统主副回路控制器参数整定依据及过程；单回路与串级控制效果比较（分有无干扰两种情况）。 5.二级水箱液位串级控制系统实物实现：实验室系统搭建、参数整定、调试。 一、建模过程 由于双容水箱的数学模型已知，故采用机理建模法。采用双回路串级控制的方法来实现对双容水箱中下水箱液位H2的有效控制。 其中A1、A2分别为水箱的底面积，q1、q2、q3为水流量，R1、R2为阀门1、2的阻力，称为液阻或流阻，经线性化处理，有： ?qi=?hi-1Ri 。 则根据物料平衡， 对水箱1有：?q1-?q2=A1d?h1dt ?q2=?h1R2 拉式变换得： ?Q1S-