电力传动控制系统[001].pptVIP

* 用Routh稳定判据，可求得系统的稳定条件 三环伺服系统 本讲要点 * 调节器校正 伺服系统对象建模 伺服系统控制器选型 伺服系统稳定条件 谢谢! 本讲结束 * * 电力传动控制系统 上海开放大学 * 第四十讲 伺服系统的设计 * 单环位置伺服系统 双环伺服系统 三环伺服系统 内容提要 * 校正装置串联配置在前向通道的校正方式称为串联校正，一般把串联校正单元称作调节器，所以又称为调节器校正。 若校正装置与前向通道并行，则称为并联校正；信号流向与前向通道相同时，称作前馈校正；信号流向与前向通道相反时，则称作反馈校正。 伺服系统的设计 * 在系统的前向通道上串联PD调节器校正装置，可以使相位超前，以抵消惯性环节和积分环节使相位滞后而产生的不良后果。 PD调节器的传递函数 PD调节器校正 * 如果系统的稳态性能满足要求，并有一定的稳定裕量，而稳态误差较大，则可以用PI调节器进行校正。 PI调节器的传递函数 PI调节器校正 * 将PD串联校正和PI串联校正联合使用，构成PID调节器。 如果合理设计则可以综合改善伺服系统的动态和静态特性。 PID串联校正装置的传递函数 PID调节器校正 * 对于直流伺服电动机可以采用单位置环控制方式，直接设计位置调节器APR。 为了避免在过渡过程中电流冲击过大，应采用电流截止反馈保护，或者选择允许过载倍数比较高的伺服电动机。 1.单环