电力拖动自动控制系统陈伯时第2章.pptx

主要内容1.双闭环调速系统的组成及其静特性2.数学模型和动态性能分析3.调节器的工程设计方法4.双闭环系统调节器的设计*5.转速超调的抑制*6.弱磁控制的直流调速系统√√本节要点： 1.介绍转速、电流双闭环调速系统的组成及其静特性；2.稳态结构框图及其静特性；阐述动态数学模型，并就起动和抗扰两个方面分析转速调节器ASR、电流调节器ACR的作用。重点、难点: 双闭环调速系统的基本组成、稳态结构框图及其参数计算。 2.1 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性 转速单闭环系统不能随意控制电流和转矩的动态过程。 采用电流截止负反馈环节只能限制电流的冲击，并不能很好地控制电流的动态波形。IdIdmIdcrnIdLOt起动性能带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统起动过程如图 所示，起动电流达到最大值 Idm 后，受电流负反馈的作用降低下来，电机的电磁转矩也随之减小，加速过程延长。 图2-1 a) 带电流截止负反馈的单闭环调速系统IdIdmnIdLOt起动性能（续）理想起动过程波形如图，这时，起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程。图2-1 b) 理想的快速起动过程 希望能实现的控制在起动过程的主要阶段，只有电流负反馈，没有转速负反馈。达到稳态后，只要转速负反馈，不让电流负反馈发挥主要作用。 2.1.1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。 二者之间实行嵌套（或称串级）联接如下图所示。系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流 电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环 TALMVUi++IdU*iUc-U*nMUPEACRASRUd++--Un-nTGTG1. 系统的组成内环外 环图2-2 转速、电流双闭环直流调速系统结构 ASR—转速调节器 ACR—电流调节器 TG—测速发电机TA—电流互感器UPE—电力电子变换器 转速和电流两个调节器一般都采用带限幅作用的PI调节器。Id ? R UiUPEACRUc-IdRUd0n-+ 1/Ce KsE+当ASR饱和时，相当于电流单闭环系统,实现“只有电流负反馈，没有转速负反馈”当ASR不饱和时，ASR成为主导的调节器，转速负反馈起主要作用。2.调节器输出限幅的作用 转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定电流给定电压的最大值； 电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。3. 限幅电路限幅电路（续）4. 电流检测电路U0电流检测电路TA——电流互感器2.1.2稳态结构图和静特性 1. 系统稳态结构图2. 限幅作用 存在两种状况：饱和——输出达到限幅值 当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。不饱和——输出未达到限幅值 当调节器不饱和时，正如1.6节中所阐明的那样，PI 作用使输入偏差电压在稳态时总是零。3. 系统静特性 实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。 因此，对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。 双闭环直流调速系统的静特性如图所示，（1）转速调节器不饱和稳态时，两个调节器的输入偏差电压都是0由第一个关系式可得 (2-1) 从而得到上图静特性的CA段。 静特性的水平特性 同时，由于ASR不饱和，U*i U*im，从上述第二个关系式可知: Id Idm。 这就是说， CA段静特性从理想空载状态的 Id = 0 一直延续到 Id = Idm ，而 Idm 一般都是大于额定电流 IdN 的。这就是静特性的运行段，它是水平的特性。（2） 转速调节器饱和 这时，ASR输出达到限幅值U*im ，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时 (2-2) 式中，最大电流 Idm 是由设计者选定的，取决于电机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度。 静特性的垂直特性 式（2-2）所描述的静特性是上图中的AB段，它是垂直的特性。 这样的下垂特性只适合于 n n0 的情况，因为如果 n n0 ，则Un U*n ，ASR将退出饱和状态。 4. 两个调节器的作用双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。当负载电流达到 Idm 后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大，特别是为了避免零点飘移而采用 “准PI调