机械控制理论基础(第八节 离散控制系统)1知识.pptVIP

机械控制理论基础第八章 离散控制系统 机械学院过程装备系 周志宏 第八章 离散控制系统 学习目标 掌握离散控制系统的基本概念； 熟练应用Z变换分析离散系统； 熟悉反Z变换的方法； 熟练建立离散系统的数学模型； 掌握离散系统稳定性的基本方法。 熟悉最少拍系统对典型信号的响应。 第八章 离散控制系统§8-1概述 离散系统的含义 在离散系统中，控制信号、反馈信号以及偏差信号都是离散的时间函数，如图所示，通过控制器对被控制对象进行控制的直接作用信号是离散的偏差信号e*，即 e * = x* - y* 第八章 离散控制系统§8-1概述 离散信号由连续信号通过采样开关的采样而获得。设采样开关经一定时间T0重复闭合，每次闭合时间为h，且有hT0 。 定义：采样周期：采样开关重复闭合的时间T0。 连续时间函数经采样开关采样后变成重复周期等于采样周期的时间序列。 第八章 离散控制系统§8-1概述 采样过程及采样定理 采样过程：把持续信号变换成脉冲序列的过程 数学描述： 第八章 离散控制系统§8-1概述 A/D转换过程：采样、量化、编码 采样定理：为了从采样后的离散信号中无失真地恢复出原连续信号，采样频率ws必须大于或等于信号所包含最大频率wmax的2倍。 保持器：一般位于采样开关之后，有0阶、一阶、二阶保持器之分。 保持器作用：把前一采样时刻nT0的采样值不增不减地保持到下一采样