XBot-U机器人使用手册-重德智能.PDFVIP

User Manual (Version 0.2) 浙江重德智能科技有限公司 2018-3-9 浙江重德智能科技有限公司 XBot-U 使用手册 目录 一. 准备工作2 1.产品介绍2 2.硬件设置3 3.软件安装5 4. 网络配置9 二. 上手机器人12 1.驱动XBot 12 2.驱动摄像头13 3.驱动激光雷达14 4.更多设备支持15 三. 自主导航17 1.XBot 建图17 2. 已知地图启动19 3.XBot 运动规划20 四. 人机交互22 1.XBot 人机交互22 五. XBot 仿真与教学24 1.启动XBot 模拟器24 2.SLAM 仿真25 3. 已知地图与导航仿真26 六. 联系我们28 1 浙江重德智能科技有限公司 XBot-U 使用手册 一. 准备工作 1.产品介绍 产品介绍 XBot 系列机器人是重德智能科技出品的一款包含机器人硬件平台、软件平台 和操作系统支持三方面在内的机器人平台解决方案。该机器人经历了 XBot1 与 XBot2 两代机器人的开发与改进，目前已完全支持室内环境中的所有的机器人相 关传感器接入和机器人应用。该平台自带运动控制系统、二维激光雷达点云测距、 超声测距、红外测距、升降平台控制器、高清摄像头（RGB、深度可选）以及机 器人视觉伺服云台。XBot 机器人平台将是您室移动内机器人应用的不二选择。 产品特点 稳定、可靠的运动控制 XBot 机器人运动电机采用先进的PID 鲁棒性控制算法，提供十分稳定、可靠 的机器人运动控制，配以高减速比的高精度电机，机器人运动速度可控制到 0.01m/s 的精度，最小速度达0.01m/s，最大速度超2m/s 。具有加速时间短，制 动效果明显等的多方面优秀特性。 完备的驱动软件支持 2 浙江重德智能科技有限公司 XBot-U 使用手册 我们为 XBot 机器人提供完备的驱动软件，采用国际通用的驱动软件框架和 通信协议，能够提供50Hz 频率以上的数据心跳包传输和快速精准地数据编码解 码功能，使机器人的运动状态控制精度到达20ms 以上，从而机器人能够更加迅 速地相应用户算法的控制。 自主建图定位与导航（可选） XBot 机器人具备室内环境下的自主建图定位与导航功能，该功能让机器人在 室内实现完全自主的同步建图和定位，从而机器人能够根据用户需求，在任意位 置之间自由穿梭行走，同时在导航过程中精准避障，全自主规划行走路径。 超长续航与自主充电 XBot 机器人配备高达60Ah 的超大容量电池，续航时间最高可达15 小时。同 时支持用户预约返回充电和自主返回充电模式，机器人智能管理自身的能量，在 能量不足时自动返回充电桩充电。 高性能计算能力 XBot 机器人配备高性能的CPU 计算能力和超强的GPU 计算能力，支持cuda 加速，运行超大场景的openpose 算法速度达3fps 以上，为您的应用计算提供强 大的支持。 ROS 系统全支持