工业机器人现场编程-（实训任务）抓爪的工具测量-课件.pptxVIP

抓爪的工具测量学习目标和建议学习目标理解工具坐标系掌握确定工具坐标系统的原点的方法：XYZ 4点法和XYZ参照法掌握工具坐标系方向测量的方法：ABC世界坐标系法和ABC 2点法学习建议做好知识准备工作，具备有关工具点的两种测量方法，特别是XYZ 4点法和XYZ参照法的理论知识及方向测量的两种方法，具备有关机器人负载数据及其输入的理论知识。工具测定的途径XYZ 4点法工具坐标系原点XYZ 参照法工具5D法ABC世界坐标系法工具坐标系方向6D法ABC 2点法测量方法用XYZ 4点法确定工具坐标系的原点参照点待测量工具 将待测量工具的TCP从4个不同方向移向一个参照点，一般的，参照点选择具有尖端的点。机器人控制系统会从不同的法兰位置值中计算出TCP。抓爪工具测量的操作步骤进入主界面，选择“投入运行”选择XYZ 4点法开始工具测量单击“机器人”图标，进入主菜单界面，选择“投入运行”。依次点击“测量”、“工具”、“XYZ 4点法”，开始进行工具的测量。设定工具名称及编号系统提示在弹出的TCP标定对话框中，工具编号为“5”，名称设为“zhua”，单击“继续”按钮，进行下一步操作。这时系统提示“将不同方向的工具向一个参照点校准”。选择第一种姿态与笔尖接触确认当前TCP位置将抓爪TCP（本例选择抓爪左侧靠内地点）从一个方向移动到和笔尖接触。然后，点击“测量”按钮，在弹出的对话框中，选择“是”，确认当前位置。选择第二种姿态与笔尖接触确认当前位置将抓爪变换姿态，与笔尖接触。然后单击“测量”按钮，在弹出的对话框中选择“是”，确认当前位置。选择第三种姿态与笔尖接触确认当前位置再次将抓爪变换姿态，与笔尖接触。然后单击“测量”按钮，在弹出的对话框中选择“是”，确认当前位置。选择第四种姿态与笔尖接触确认当前位置将抓爪变换姿态，使其与笔杆垂直，并移至与笔尖接触。然后单击“测量”按钮，在弹出的对话框中选择“是”，确认当前位置。保存TCP校准数据输入负载数据四种方向的测量完成后，点击“继续”按钮，出现负载数据的设置界面，输入M的值为1，X的值为80，Z的值为110。然后单击“继续”按钮，出现TCP校准数据，数据若没问题，单击“保存”。选择第一种姿态与笔尖接触以ABC 2点法确定抓爪姿态在上一步保存数据界面，单击“ABC 2点法”，进入开始姿态确定的界面。按系统提示，将抓爪以一种姿态与笔尖接触。确认当前姿态系统提示点击“测量”按钮，在弹出的选择对话框中选择“是”，确认当前姿态。第一种姿态确定后，系统提示“将待测工具的X轴负向上的一点移至参照点”。将抓爪X轴负向上的一点与笔尖接触确认当前姿态按照系统提示，将抓爪X轴负向上的一点与笔尖接触。再单击“测量”按钮，在弹出的选择对话框中，选择“是”，确认当前姿态。将抓爪XY平面上Y值为正的一点与笔尖接触系统提示（21）系统接着提示“将待测工具XY平面上Y值为正的某点移至参照点”。（22）按照系统提示，操作机器人，将抓爪XY平面上Y值为正的某点与笔尖接触。确定当前姿态保存数据（23）单击“测量”按钮，在弹出的选择对话框中，选择“是”，确定当前姿态。（24）姿态确定后，系统显示TCP标定方向数据，单击“保存”按钮，保存当前数据。本节主要学习以抓爪为对象的工具测量，请大家掌握好本节内容，它是机器人能够高精度完成工作任务的关键。在进行机器人实际操作的讲解之前，我们先来简单回顾下工具测定的理论知识首先工具坐标系统包括工具坐标系原点和工具坐标系方向，测定工具坐标系原点有XYZ 4点法和XYZ 参照法测定工具坐标系方向有ABC世界坐标系法和ABC 2点法我们先来看用XYZ 4点法确定工具坐标系的原点大家看屏幕上，左图是我们要测量的工具，右图是测量用的参照点。XYZ 4点法就是将待测工具的TCP从4个不同方向移向一个参照点，一般情况下，参照点选择具有尖端的点。机器人控制系统会从不同的法兰位置值中计算出TCP位置。我们来看在机器人上，它的具体操作步骤首先单击机器人图标，进入主菜单界面，选择投入运行选项，然后依次单击“测量”、“工具”，选择“XYZ 4点法”，开始进行工具的测量。接着系统会显示工具的设置界面，我们将工具编号设为5，名称设为“zhua”，然后单击“继续”按钮，进行下一步操作。这时系统提示我们“将不同方向的工具向一个参照点校准”。我们按照系统的提示，将抓爪TCP从一个方向慢慢移至与笔尖接触。这里我们的TCp点为抓爪左侧靠内的一点。然后，点击“测量”按钮，系统弹出一个选择对话框，这里选择“是”，表示确认采用抓爪的当前位置。第一个位置确定完后，将抓爪变换姿态，注意这里的姿态变化越大，最后测得的结果就会越精确，将抓爪与笔尖接触。然后，单击“测量”按钮，在弹出的选择对话框中选择“是”，表示确认采用当前位置。接着再次变换抓爪姿态，将其与笔尖接