工业机器人现场编程-（实训任务）尖点工具的测量-课件.pptxVIP

尖点工具的测量学习目标和建议学习目标理解工具坐标系掌握确定工具坐标系系统的原点的方法：XYZ 4点法和XYZ参照法掌握工具坐标系方向测量的方法：ABC世界坐标系法和ABC 2点法学习建议做好知识准备工作，具备有关工具点的两种测量方法，特别是XYZ 4点法和XYZ参照法的理论知识及方向测量的两种方法，具备有关机器人负载数据及其输入的理论知识。XYZ 4点法工具坐标系原点XYZ 参照法工具5D法ABC世界坐标系法工具坐标系方向6D法ABC 2点法工具测定的途径参照点待测量工具确定工具坐标系的原点：XYZ 4点法 将待测量工具的TCP从4个不同方向移向一个参照点，一般的，参照点选择具有尖端的点。机器人控制系统会从不同的法兰位置值中计算出TCP。尖点工具的测量操作步骤选择方法输入工具号和名称后继续选择菜单序列：投入使用→测量→工具→方法将TCP从一个方向移至参照点，并确认采用当前位置。将TCP从一个其他方向移至参照点，并确认采用当前位置。将TCP从第三个方向移至参照点，并确认采用当前位置。将TCP从第四个方向移至参照点，并确认采用当前位置。设置工具负载参数并保存。确定工具坐标系的姿态：ABC世界坐标系法ABC世界坐标系法是将工具坐标系的轴调整至平行于世界坐标系的轴，控制系统从而得到工具坐标系统的姿态取向。此法有两种方式：5D只将工具的作业方向告知控制系统（默认作业方向为Ｘ轴）其他轴方向由系统确定。 +X（tool）与-Z（world）平行６Ｄ　机器人控制系统得到所有３个轴的方向（一般至少得到两个轴的正确方向）。 +X（tool）与-Z（world）平行 +Y（tool）与+Y（world）平行 +Z（tool）与+X（world）平行用5D法确定尖点工具坐标系方向的操作步骤选择测量方法：ABC世界坐标系法，确定工具编号并命名。选择测量方法：5D法改变机器人姿态，使+X轴（工具坐标系）与-Z轴（世界坐标系）平行。设置工具负载数据，并保存，数据被采用。用6D法确定尖点工具坐标系方向的操作步骤选择测量方法：ABC世界坐标系法选择测量方法：5D法改变机器人姿态，使+X轴（工具坐标系）与-Z轴（世界坐标系）平行、+Y轴（工具坐标系）与+Y轴（世界坐标系）平行。对工具负载数据进行设置，保存，数据被采用。本节主要是尖点工具的测量，，学完本节内容，要求大家掌握在机器人上进行尖点工具测量的实际操作我们先来回顾下前面讲过的关于工具测定的知识：工具测定主要有两点，一个是确定工具坐标系的原点，一个是确定工具坐标系的方向。其中确定原点，我们可以采用XYZ 4点法和XYZ参照法确定工具坐标系方向，我们可以采用ABC世界坐标系法，含5D法和6D法，还可以采用ABC 2点法。下面我们先演示如何采用XYZ 4点法来确定工具坐标系的原点。大家可以看着右边的图，边听边理解。先将待测工具的TCP从4个方向移向一个参照点（一般情况下，参照点选择带有尖端的点），这时候机器人控制系统会从不同方向的法兰位置值中计算出TCP。我们结合机器人的实际操作界面来带大家进行更直观的了解，大家咋在听讲的过程中可以对照屏幕上的图片来理解。首先进入主界面，依次选择投入使用，测量，工具，然后选择XYZ 4点法，这个时候会出现让我们对工具进行编号和命名的操作界面，输入完相应的数据之后，单击继续按钮，可以进行下面的操作先从一个方向调整机器人姿态，手动操作机器人将工具上的一点慢慢靠近直至接触参照点。然后单击左下方测量按钮，点击是，确认要采用当前位置。接着从另外的方向调整机器人姿态，姿态区别越大，测量结果越精准，接着手动操作机器人使工具点接触参照点，同样单击左下方测量按钮，点击是，确认要采用当前位置。再然后重新调整机器人姿态，重复前面的操作步骤，确定一个新的姿态最后调整第四个机器人姿态时，调整各个轴的角度，确保工具处于垂直向下方向，然后手动操作机器人使工具点接触参照点；并单击左下方测量按钮，并单击是，确认要采用当前位置。这样，机器人姿态的位置就标记完成了。当机器人的四种不同姿态的位置标记完成，会出现如屏幕左图的界面，在此这个界面中需要对工具的负载参数进行设置，设置完成后单击“继续”；会出现TCP点的位置数据，从图中我们可以看到，有一个故障数据。这个故障数据是指测量的平均误差，一般地，故障数据不超过1才精确，若测量后数据大于1，则需要重新测定，如果测量没有问题，那么就可以单击“保存”，进行后续的操作工作。到这一部，使用XYZ 4点法来确定工具坐标系原点的步骤也就完成了。我们再来看如何确定工具坐标系的姿态。先回顾一下相关的理论知识。确定姿态可以使用ABC世界坐标法，它是将工具坐标系的轴调整至平行于世界坐标系的轴，控制系统从而得知工具坐标的姿态取向。这里有两种方式可供选择，一个是5D法，也就是只将工具的作业方向告