不确定非线性系统的鲁棒自适应控制器.PDF

， （）： ２００２２２犃２ １９４－２０２ 不确定非线性系统的鲁棒自适应控制器 陈卫田 颜世田 张正强 　 　 （曲阜师范大学自动化所 山东 ２７３１６５） 　 朱风春 （临沂师范学院计算机系 山东 ２７６００５） 　 摘要：在 ｂａｃｋｓｔｅ ｉｎ 程序中，把非线性自适应控制和鲁棒控制连接起来，为参数化的严格反馈 ｐｐ ｇ 系统在不确定性存在的情况下，建立了一种鲁棒自适应控制方案 非线性自适应控制被用来处 ． 理系统的线性参数化部分，而鲁棒控制通过引进非线性阻尼项被用来处理不确定性部分 与现 ． 有的方案不同，作者给出了非线性阻尼项的无限种选择，而不是仅仅一种选择 通过使用一种 ． 合适的选择，能够设计一个鲁棒自适应控制器 它不仅能够保证对不确定性的鲁棒性，而且能 ． 够使输出误差任意小，以及用较小的控制努力取得较好的性能． 关键词：参数化的严格反馈非线性系统；自适应控制；鲁棒控制； ｂａｃｋｓｔｅ ｉｎ． ｐｐ ｇ （ ）主题分类： 中图分类号： 文献标识码： 犕犚１９９１ ９３Ｃ１０ Ｏ２３１．２ Ａ 　　 　　 文章编号： （ ） １００３３９９８２００２０２１９４０９ １ 引言 　 使用强有力的设计工具———递推设计，一类非线性系统的非线性自适应控制问题近来 已被解决了（见［］和［］） 大部分早期的自适应非线性控制文献，处理系统的所有非线性 １ ２ ． 都已知的理想情况，换句话说，假设不确定性仅取决于系统中呈线性出现的未知参数 随着 ． 在这一研究领域的发展，人们开始研究在其他不确定性出现的情况下，非线性系统的鲁棒自 适应控制问题 ［］在非常严格的假设下探索了未建模动态的影响 非线性参数化系统的 ． ３ ． 鲁棒自适应输出反馈控制问题在［］中被研究了 ［］［］在较弱的假设下研究了一类不确 ４ ． ５ ６ 定系统的鲁棒自适应控制问题 然而，［］设计的控制器不能使跟踪误差任意小 而在［］ ． ５ ． ６ 中，需要知道参数真值所属的紧凸集的知识，并且非线性阻尼项的非线性函数是固定的 在 ． 一些实际的情况下，关于