第二章126自动控制.pptx

数学模型数学模型：是描述系统动态特性的数学表达式数学模型的形式：微（差）分方程，传递函数，结构图，信号流图合理数学模型的条件：（1）反映元件及系统的特性要正确；（2）写出的数学式子要简明；建立数学模型的方法：解析法和实验法拉普拉斯变换定义(P32)原函数f(t)象函数 F(s)5序用拉氏变换性质(P31)2.2 控制系统的时域数学模型 微分方程是描述自动控制系统时域动态特性的最基本模型，微分方程又称之为控制系统时域内的运动方程。 微分方程的编写应根据组成系统各元件工作过程中所遵循的物理定理来进行。例如：电路中的基尔霍夫电路定理，力学中的牛顿定理，热力学中的热力学定理等。LRCi输入输出一、线性元件的微分方程[例2-8]：写出RLC串联电路的微分方程。i(t)+–i(t)=i(t)+–i(t)dti(t)=u(t)=i(t)+d i (t)u(t)=Li(t)=dt–电阻、电容、电感(补充)Ru(t)= i (t)·RCL一、线性元件的微分方程①[解]：据基尔霍夫电路定理：②由②：代入①得：这是一个线性定常二阶微分方程。例2-9电枢控制直流电动机FFmmf图1图2一、线性元件的微分方程例2-10求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。m为质量，f为粘性阻尼系数，k为弹性系数。一、线性元件的微分方程根据牛顿定理，可列出质量块的力平衡方程如下：这也是一个两阶定常微分方程。X为输出量，F为输入量。在国际单位制中，m,f和k的单位分别为：例2-11减速器两个啮合齿轮的线速度相同，传送的功率相同建模（微分方程）步骤第一步：确定元件的输入量、输出量；第二步：利用适当的物理定律——如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等列写相应的微分方程第三步：联立各环节的数学表达式，消去中间变量，得到描 述输出、输入关系的微分方程。-- 功率 放大器负载 ++测速发电机二、控制系统微分方程的建立例2-12编写下图所示的速度控制系统的微分方程。[解]：⑴该系统的组成和原理； ⑵该系统的输出量是 ，输入量是 ，扰动量是运放Ⅰ运放Ⅱ功放电动机齿轮系测速二、控制系统微分方程的建立⑶速度控制系统方块图：负载+R2RR1R1ωk2k1功u2uau1uiSM放cR1ut速度控制系统(图2-5)TG三 线性系统的基本特性可叠加性均匀性四、线性微分方程的求解线性微分方程的求解方法：解析法、拉普拉斯变换法、计算机辅助求解拉普拉斯变换法求解微分方程基本步骤：考虑初始条件，对微分方程中的各项进行拉式变换变成变量s的代数方程。f(t) F(s)由变量s的代数方程求出系统输出量的拉式变换式。F(s) Y(s)对输出量的拉式变换式进行拉式反变换，得到系统微分方程的解 。Y(s) y(t)代入输入量，进行拉氏反变换得微分方程的解：例2-6 设线性微分方程为解：对微分方程中的各项进行拉式变换整理得：如输入为单位脉冲，则：进行拉氏反变换后微分方程的解为：利用拉氏变换的初值定理和终值定理，可求初始值和终值：2.3 控制系统的复数域数学模型一、传递函数的定义和性质 定义：线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。传递函数的用途 不必求解微分方程就可以研究零初始条件系统在输入作用下的动态过程。了解系统参数或结构变化时系统动态过程的影响--分析可以将对系统性能的要求转化为对传递函数的要求---综合传递函数的求取设线性定常系统由下述n阶线性常微分方程描述： 式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，参数是常系数。传递函数的求取设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0是的值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，并令R(s)＝L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，可得s的代数方程为：传递函数的求取可得s的代数方程为：传递函数的性质性质1 传递函数是复变量s的有理真分式函数，m≤n，且所具有复变量函数的所有性质。（物理可实现）性质2 G(s)取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关。传递函数的性质性质3 传递函数与微分方程具有相通性如果将 置换传递函数 微分方程=d=R(s)L[(t)]1传递函数的性质性质4 传递函数的拉氏反变换是脉冲响应g(t)X(s)Y(s)X(s)Y(s)Ts+1C(s)R(s)Φ(s)传递函数与结构图(图2-8)C(s)R(s)Φ(s)R(s)?Φ(s)=C(s)这样可以吗？卫星指向控制系统(补充)卫星上装有进行方向调节的指向控制系统结构图如下：R(s)实际Y(s)方向角 方向角指令信号垂直起飞飞机(补充)高度控制系统3月26日，一架