电气传动课件222.pptxVIP

四 、教学思路流程调速系统的动态特性问题与动态指标的分析 ；闭环调速系统中典型环节的解析表达式——微分方程与传递函数； 闭环调速系统的动态结构图分析； 应用自控理论知识判定调速系统的稳定性问题；稳态精度与动态稳定性的关系；五、 教学过程微分方程（数学模型）传递函数系统的传递函数稳定判椐动态结构图2.2.2.1 单闭环系统中各环节的动态数学模型分析一、相关问题说明（一）研究动态特性的基本思路是：数学模型是基础、控制理论稳定判椐是依据（二）单闭环系统的动态特性问题的引出 闭环系统的稳态特性分析研究的是调速系统的稳态指标D、S 通过闭环系统的稳态特性分析，可知：放大倍数A足够大即可满足调速系统的稳态指标D、S；但是，由自控理论可知：放大倍数过大回引起系统的动态稳定性。稳态指标要求：放大倍数A 越大越好动态指标要求：放大倍数A 不宜过大因而，调速系统既要考虑稳态指标，又要兼顾动态指标。那么如何确定放大倍数A的上限呢？动态特性的研究目就在于回答这个问题！二、 单闭环系统中各环节的动态数学模型分析 为了分析调速系统的稳定性和动态品质，必须首先建立描述系统动态物理规律的数学模型，对于连续的线性定常系统，其数学模型是常微分方程，经过拉氏变换，可用传递函数和动态结构图表示。建立系统动态数学模型的基本步骤如下： 根据系统中各环节的物理规律，列出描述该环节动态过程的微分方程； 求出各环节的传递函数； 组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。M R LTL+id+EMUd0-ne-他励直流电动机等效电路 （一）电动机环节的动态数学模型分析1 电动机电路模型与回路方程分析 假定主电路电流连续，则动态电压方程为： TL— 包括电机空载转矩在内的负载转矩，N-m；GD2— 电力拖动系统折算到电机轴上的飞 轮惯量，N-m2—电机额定励磁下的转矩系数， N-m/A； 如果，忽略粘性磨擦及弹性转矩，电机轴上的动力学方程为： 额定励磁下的感应电动势 和电磁转矩分别为： 其中式中：根据已知的关系方程：L=TlRL2GDR==TTlRm375CCem2GDR=Tm375CCem定义下列时间常数：— 电枢回路电磁时间常数，s；— 电力拖动系统机电时间常数，s。进一步可导出电动机电路的数学模型。dI-=+dUER(IT)d0dldtTdE-=mIIddLRdtT=LIdLCm 2、 电动机电路模型的微分方程分析整合上述相关方程后得：式中 I dL 为负载电流，且知：dI-=+dUER(IT)d0dldt1I(s)R=TdEd-=mII-+U(s)E(s)Ts1ddLd0lRdtE(s)R=-I(s)I(s)TsddLm3、 电动机电路模型的传递函数 在零初始条件下，取等式两侧的拉氏变换，得电压与电流间的传递函数： 电流与电动势间的传递函数： Ud0Id (s)Id (s)E (s) R++ Tms1/R--E(s)1IdL(s)Tl s+1I(s)R=d-+U(s)E(s)Ts1d0lE(s)R=-I(s)I(s)TsddLm4、电动机电路模型的动态结构图 由传递函数导出额定励磁下电动机局部环节动态结构图如下所示：问题：额定励磁下直流电动机“整体”动态结构图如何求取呢？IdL (s) n-Ud0Id (s) R 1/RE+ Tms-+ Tl s+1E 1/Ce问题：额定励磁下直流电动机整体动态结构图如何求取呢？？？ 将各个环节先后连接，并引入速度与反电势E的关系1/Ce，则得如下电动机动态结构图：IdL≠ 0IdL (s) nIdL (s)-Ud0Id (s) R 1/RE+n(s) TmsUd0 (s)-+ Tl s+11/Ce R (Tl s+1)E 1/Ce TmTl s2+Tms+1-1/CeUd0 (s)n(s)+IdL= 0 TmTl s2+Tms+1 动态结构图的变换和简化 由图可知： 直流电动机有两个输入量，一个是施加在电枢上的理想空载电压，另一个是负载电流。前者是控制输入量，后者是扰动输入量。 如果不需要在结构图中显现出电流，可将扰动量的综合点移前，再进行等效变换，得右图所示。 如果是理想空载，则 IdL = 0，结构图即简化成右图所示（其转速为空载同步转速）。-RIdIdL≠ 0IdL (s)n+Ud0E⊕1 / Ce R (Tl s+1)-1/CeUd0 (s)n(s)+ TmTl s2+Tms+1电动机电路模型的动态结构图问题：若忽略时间常数部分，结构图又是如何变化呢？n = ( Ud0 - IdR) / Ce这又是什么问题呢？UnUcDUnU(s)KPa==cW(s)KapDU(s)nnU(s)==anW(s)fnn(s)（二）控制与检测环节的数学模型分析 直流闭环调速系统中的其他环节还有比例放大器和测速反馈环节，它们的响应都可以认为