无刷电机角度标定以及Cogging测试方案.PDF

你的测试测量解决方案合作伙伴 无刷电机角度标定以及Cogging 测试方案 系统框架 本系统主要由机械平台、相关传感器、数据采集卡计算机以及数 据采集软件组成。 图（1） 注：图（1）是工作示意图，仅仅用来说明方案，并非实物。 机械平台主要由测试台、伺服电机及驱动器、电源、转速传感器、 扭矩传感器以及被测电机组成。机械平台的设计要保证伺服电机、被 测电机、转速传感器、扭矩传感器的同轴度要在合理的公差范围内， 否则会影响测量精度。同时还要保证整个机械平台有一定的刚度和重 量，防止设备一旦运行起来发生振动和变形。 设备运行稳定后，数据采集卡将同时采集电流传感器信号、反电 电话：0755 mailto:info@ 你的测试测量解决方案合作伙伴 动势电压、霍尔传感器信号、角度编码器信号以及扭矩传感器信号。 由于所有的信号都同时进入数据采集卡，利用数据采集卡的同步 采集功能将这些信号无延时的采集到计算机中。它能保证通道信号之 间的延时在微秒级内，这样就保证了信号之间的时序关系。本系统主 要用来校准角度，信号之间时序关系尤为重要，它是角度标定的依据。 这个系统的成败主要在于数据采集的同步性。 硬件性能和参数 伺服电机 交流伺服电机型号 40CB 绝缘电阻 —— 500VDC 100M Ω Min 绝缘强度 —— 1700VAC 1Min 使用环境温度 —— -20℃ ～ +60℃ 使用环境湿度 —— %85RH 无凝露,无结霜 贮存环境温度 —— -20℃ ～ +65℃ 贮存环境湿度 —— %85RH 无凝露,无结霜 绝缘等级 —— F 级 额定输出功率 W 100 额定转矩 N·m 0.32 瞬间最大转矩 N·m 0.81 额定转速 rpm 3000 最高转速 rpm 3600 电机转子惯量 kg·cm2 0.0351 转矩系数 N·m/A 0.32 额定相电流 A 1.0 瞬间最大相电流 A 2.9 电枢绕组相电阻 Ω 20.9 电枢绕组相电感 mH 18.426 电气时间常数 ms 0.88 重量 Kg 0.5 电话：0755 mailto:info@ 你的测试测量解决方案合作伙伴 编码器 P/R 2500 负载惯量 负载惯量≤电机转子惯量× 角度传感器 型 号：260 编码器 —外形小巧，厚度仅1.19 英寸 —可提供4 极、 6 极、 8 极、12 极 整流信号 —空心轴孔径选择：5 mm 到0.625 英寸（15.88 mm） —高达120ºC 操作温度（有其他温度 需求，请与厂家联系） —简便新型的簧片式安装 —300KHz 频率响应 —密封等级可达IP64 —夹紧式通孔安装 —输出形式：集电极开路输出、推拉 输出和差动线驱动输出 260 型电参数 输入电压 0º-70ºC 温度时，4.75-28.0 VDC 0º-100ºC 温度时，4.75-16.0 VDC 0º-120ºC 温度和有整流信号时，4.75-5.0 VDC 输入电流 最大无负载电流为100 mA 输出电流 集电极开路输出漏电流50 mA 输出波形 增量式，正交输出，当转轴顺时针旋转时，A 通道的方波领先 B 通道 输出电路 NPN 集电极开路，推拉输出，差动线驱动输出5-28 VDC （在 供电电压为5 VDC 时，符合RS422 标准）。 电话：0755 mailto:info@ 你的测试测量解决方案合作伙伴 基准脉冲 每转一周输出一个脉冲且其中心与A