控制系统的时域分析法a.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析法 第一节 线性系统的稳定性 线性系统的稳定性 线性系统稳定的充分必要条件 Routh－Hurwitz 稳定判据 Routh 稳定判据 Routh 稳定判据 Routh 稳定判据的应用 Routh 稳定判据的应用 Routh 稳定判据的应用 Routh 稳定判据的应用 Routh 稳定判据的应用 Routh 稳定判据的特例一的引出 Routh 稳定判据的特例一 Routh 稳定判据的特例的应用 Routh 稳定判据的特例的应用 Routh 稳定判据的特例二的引出 Routh 稳定判据的特例二 Routh 稳定判据的特例的应用 Routh 稳定判据的特例的应用 Routh 稳定判据的特殊应用 Routh 稳定判据的特殊应用 Routh 稳定判据的特殊应用 Hurwitz 稳定判据 Hurwitz 稳定判据 Hurwitz 稳定判据的应用 Hurwitz 稳定判据的应用 第二节 控制系统的稳态误差 典型输入信号 典型输入信号 稳态误差和误差传递函数 稳态误差系数 稳态误差系数 稳态误差系数 稳态误差系数 第三节 控制系统的暂态响应性能指标 暂态响应性能指标 第四节 一阶系统的暂态响应 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位脉冲响应 线性定常系统的重要特性 第五节 二阶系统的暂态响应 二阶系统的暂态响应 二阶系统的暂态响应 二阶系统的暂态响应 二阶系统的暂态响应 二阶系统的暂态响应 二阶系统的暂态响应 系统极点与参数之间的关系 二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的暂态响应指标 二阶系统的暂态响应指标 二阶系统的脉冲响应 二阶系统的脉冲响应 二阶系统的脉冲响应 应用的例子 应用的例子 应用的例子 应用的例子 第六节 高阶系统的暂态响应 高阶系统的暂态响应 高阶系统的暂态响应 高阶系统的暂态响应 高阶系统的暂态响应 高阶系统的暂态响应 小 结 小 结 （2%允许误差标准） （5%允许误差标准） 例12 一单位反馈控制系统，若要求：1）跟踪单位斜坡输入时系统的稳态误差为2；2）设该系统为三阶，其中一对复数闭环极点为 。求满足上述要求的开环传递函数。 解 根据上述要求，可知该系统为1型三阶系统，设其开环传递函数为 由于， ， ，则 ， 系统闭环传递函数为 得 所以， ， ， ， 。开环传递函数为 高阶系统闭环传递函数的一般形式为 或 假定系统所有零点、极点互不相同，并假定极点中有实数极点和复数极点，而零点中只有实数零点，则其单位阶跃响应的象函数为 则高阶系统的单位阶跃响应为 式中， 可见，系统的稳态误差不仅与其开环传递函数有关，而且也与其输入信号的形式和大小有关。 系统闭环传递函数为 稳态误差为 输入为单位阶跃函数 输入为单位斜坡函数 输入为单位加速度函数 稳态位置误差系数 稳态速度误差系数 稳态加速度误差系数 记住哦！ 输入信号为单位阶跃函数时，稳态误差为 输入信号为单位斜坡函数时，稳态误差为 输入信号为单位加速度函数时，稳态误差为 系统开环传递函数一般写成 式中， 是系统的开环增益， 表明开环传递函数中 含有 个积分单元，按 、1、2将系统分为0型、1型、2型系统。 暂态响应性能指标是以系统在单位阶跃输入作用下的衰减振荡过程为标准来定义的。 最大超调量 最大超调量发生的时间。 峰值时间 上升时间 调整时间 暂态过程中，被控量输出第一次达到所期望的终值所需的时间。 输出与所期望的终值之间的偏差达到容许范围（一般取5%或2%）所经历的暂态过程时间。 在以上四个量中，最常用的是最大超调量 和调整时间 。 一阶系统传递函数为 一阶系统的单位阶跃响应 上式表明，一阶系统的单位阶跃响应是一单调上升的指数曲线。 表明：阶跃响应曲线c(t)达到其终值的63.2%的时间，就是系统的时间常数T，这是一阶系统阶跃响应的一个重要特征量。 当 时， T愈小，响应速度愈快。经过3T或4T时间，响 应将分别达到稳态值的95%或98%，实际上以3T或4T作为一阶系统的调整时间。 对于单位脉冲输入 根据一阶系统对上述两种输入信号的时域响应，不难看出线性定常系统的一个重要性质： 一个输入信号积分的时域响应等于该输入信号时域响应的积分。 一个输入信号导数的时域响应等于该输入信号时域响应的导数；