项目四工业机器人搬运编程与操作.PDF

ABB工业机器人编程与操作 “十三五”智能制造高级应用型人才培养规划教材 项目四 工业机器人搬运编程与操作 目录 1 模块1 学习目标 2 模块2 工作任务 3 模块3 实践操作 4 模块4 问题探究 5 模块5 知识拓展 6 模块6 评价反馈 7 模块7 练习与思考题 模块1 学习目标 1.掌握工业机器人搬运的基本知识 2.掌握工业机器人搬运常用I/O信号的配置 3.掌握工业机器人搬运的特点及编程方法 模块2 工作任务 一、工作任务的背景 ABB工业机器人在搬运方面有众多成熟 的解决方案，在3C、食品、医药、化 工、金属加工、太阳能等领域均有广 泛的应用，涉及物流输送、周转、仓 储等。如图所示为搬运机器人在食品 包装业和数控机床上下料的应用。 模块2 工作任务 二、达到的技术要求 1 物料的移动需要对物料的尺寸、形状、重量和移动路径进行分析。 2 搬运应按顺序，以降低成本，避免迂回往返 3 示教取点过程中，在移动过程中设置中间点，提供缓冲。 4 在追求效率的同时，要考虑到产品的质量，不要损坏产品。 模块2 工作任务 三、所需要的设备 所需要的设备为机器人本体、控制系统、示教器、真空吸盘、搬运编码模 块，如图所示。 模块3 实践操作 一、知识储备 （一）常用的运动指令 模块3 实践操作 关节运动指令MoveJ 的格式如下，指令解析见表。 MoveJ p20，v1000，z50，tool1\Wobj :=wobj 1； 参数 含义 p20 目标点位置数据 v1000 运动速度数据1000mm/s z50 工具坐标数据，定义当前指令使用的工具 Tool1 工具坐标数据，定义当前指令使用的工具 Wobj 1 工件坐标数据，定义当前指令使用的工件坐标 模块3 实践操作 MoveL指令如下，指令解析见表。 参数 含义 p20 目标点位置数据 MoveL p20，v1000，z50， v1000 运动速度数据1000mm/s tool1\Wobj :=wobj 1； z50 工具坐标数据，定义当前指令使用的工具 Tool1 工具坐标数据，定义当前指令使用的工具 Wobj 1 工件坐标数据，定义当前指令使用的工件坐标 模块3 实践操作 3.MoveC ：圆弧运动指令 圆弧运动指令在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起 点，第二个点用于定义圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点，如图所示。