理论力学第七版十一章课件.ppt

Example 11-6 卷扬机的传动轮系如图，设轴I和?各自转动部分对其轴的转动惯量分别为J1和J2，轴I的齿轮C上受主动力矩M的作用，卷筒提升的重 。齿轮 A、B 的节园半径为 ，两轮角速度之比 。卷筒半径为 R，不计轴承摩擦及绳的质量。 求重物的加速度 。 解：本题二根固定轴必须拆开，分别以两轴及与其固连的齿轮为研究对象。轴I除受主动力矩M和重力、轴承约束力外，还受有齿轮力Ft及Fn，现假设α1与M的方向相同如图。为使方程正负号简单，一般约定以角加速度的转向为正，于是轴 I 的转动方程为 再以轴?和重物W为研究对象，画出其受力图。按运动学关系画出α2 (α1反向)，以α2转向为正，应用质点系的动量矩定理： 式中有三个未知量α1、α2和Ft，还需建立补充方程。由运动学 重物上升的加速度 联立解得 Example 11-7 两根质量各为8kg的均质细杆固连成T字型，可绕通过O点的水平轴转动，Jo=17ml2/12. 当OA处于水平位置时, T形杆具有角速度? =4rad/s 。求该瞬时轴承O的反力。 解：选T 字型杆为研究对象。 受力分析如图示。 由刚体定轴转动微分方程 根据质心运动微分方程，得 其中： §11-4 刚体对轴的转动惯量 转动惯量的概念 1.定义：刚体内各质点的质量与各质点到某轴距离平方的乘积的总和，称为刚体对该轴的转动惯量。 转动惯量与刚体的质量和质量分布情况以及点（或轴）的位置有关； 恒为正标量；单位：kg·m2 2.物理意义：刚体转动时惯性的度量。 对于质量是连续分布的刚体，则 3. 回转半径 由 　　 所定义的长度ρz 称为刚体对 z 轴的回转半径或惯性半径。 若已知ρz ，则刚体的转动惯量为： 注意： ρz 不是刚体某一部分的具体尺寸，而是这样一个当量长度：假象地将刚体的质量集中在一个点上，如果这个点对某轴的转动惯量等于这个刚体对该轴的转动惯量，则这个点到该轴的距离就是这个刚体对该轴的回转半径。 ρz为长度量纲。 计算转动惯量的一般公式 取直角坐标系Oxyz，设刚体上任一点Mi：mi，（xi，yi，zi），则由定义： 即：刚体对点的转动惯量等于刚体对通过该点的三个垂直轴的转动惯量之和的一半。 对于平面薄板：zi=0 ∴ 即：平面薄板对点的转动惯量等于板对通过该点并在薄板内的相互垂直的两个轴的转动惯量之和。 １．对简单形状的均质刚体，用积分法 如： 匀质细直杆长为l , 质量为M。求：对z轴的转动惯量　 。　 　 转动惯量的计算 2. 对于可分为几个简单形状的均质刚体，先求出各部分对指定轴（或点）的转动惯量再求总和——组合法。 3. 对于形状复杂或非均质刚体，可用实验方法求转动惯量：扭摆法、复摆法。 要求记住三个简单几何体转动惯量： （1）? 均质圆盘对盘心轴的转动惯量 （3） 均质细直杆对一端的转动惯量 ??? 均质细直杆对中心轴的转动惯量 （2）??均质薄圆环对中心轴的转动惯量 平行移轴定理 同一个刚体对不同轴的转动惯量一般是不相同的。 刚体对某轴的转动惯量等于刚体对通过质心且与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离的平方之乘积。　 任一轴：z//z 质心轴 两轴距离 解： Example 11-8 图示复摆，已知均质细杆：m，l；有孔圆盘：M，R，r，求摆对过O点且垂直于图面的轴的转动惯量。 其中，盘的质量： 孔的质量： Example 11-9 ：求对 轴的转动惯量. 实验法 将曲柄悬挂在轴O上，作微幅摆动. 由 其中 已知, 可测得，从而求得 . 解： 有了动量定理，为什么还要讨论动量矩定理？ 3. 有些运动用动量矩比用动量更能反映其运动特征。如行星的运动： 1. 刚体绕过质心的轴转动时 ，可见动量不能表征或度量这种运动。 2. 动量定理和质心运动定理讨论了外力系的主矢与质点系运动变化的关系，但未讨论外力系主矩对质点系运动变化的影响。 开普勒定理：mv1r1= mv2r2 =常量 Chapter 11动量矩定理 §11-1 质点和质点系的动量矩 动量矩: 质点或质点系动量对某点或某轴的矩，是度量质点或质点系绕某点或某轴运动强弱的物理量） 1．质点的动量矩 仿照力矩的定义： ①质点对点O的动量矩： 矢量，瞬时量，指向符合右手螺旋法则。 大小：MO=2△OAM。单位： kg·ｍ2/s=N·m·s 对固定点O： ②质点对轴 z 的动量矩：对固定轴z 代数量，由右手螺旋法则确定正负。 同力矩关系式一样：动量对一点的矩在过该点的任一轴上的投影等于动量对该轴的矩，即： 2．质点系的动量矩