变频器与伺服驱动技术应用-认识直流调速系统的组成和工作原理.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * 职业教育机电一体化专业教学资源库 职业教育机电一体化专业教学资源库 职业教育机电一体化专业教学资源库 任务2 认识直流调速系统的组成和工作原理 电机驱动与伺服控制项目一 认识电动机及调速方式 职业技术学院 （1）直流电机常用调速方法（三种）； （2）双闭环可逆直流脉宽调速系统的组成、原理及各主要单元部件的工作原理。 （1）直流电动机常用调速方法； （2）双闭环可逆直流脉宽调速系统的组成、原理及各主要单元部件的工作原理。 会双闭环可逆直流脉宽调速系统的调试步骤、方法及参数的整定。 ? 知识点 技能点 重 点 2.1他励直流电动机的调速 2.1.1直流电动机的调速方法 电力拖动系统的调速可以采用机械调、电气调速或二者配合调速。通过改变传动机构速比进行调速的方法称为机械调速；通过改变电动机参数进行调速的方法称为电气调速。 改变电动机的参数就是人为地改变电动机的机械特性，使工作点发生变化，转速发生变化。调速前后，电动机工作在不同的机械特性上。 他励直流电动机的转速为 电气调速方法:1.调压调速;2.电枢串电阻调速;3.调磁调速。 1、电枢回路串电阻调速 未串电阻时的工作点 串电阻后,工作点由A→A’→B 0 调速过程电流变化曲线:调速前、后电流不变 调速过程转速变化曲线 结论：带恒转矩负载时,串电阻越大,转速越低。 调速过程中电流和转速的变化情况 优点：电枢串电阻调速设备简单，操作方便。 2）低速时特性曲线斜率大,静差率大,所以转速的相对稳定性差 3）轻载时调速范围小，额定负载时调速范围一般为D≦2； 4）损耗大，效率低，不经济。对恒转矩负载，调速前、后因磁通不变而使电磁转矩和电枢电流不变，输入功率不变，输出功率却随转速的下降而下降，减少的部分被串联电阻消耗了。 缺点： 1）由于电阻只能分段调节，所以调速的平滑性差； 2、降低电源电压调速 Tem TL A A’ B 调速压前工作点A 降压瞬间工作点 稳定后工作点 降压调速过程与电枢串电阻调速过程相似，调速过程中转速和电枢电流（或转矩）随时间变化的曲线也相似。 优点： 1）电源电压能够平滑调节，可实现无级调速。 2）调速前后的机械特性的斜率不变，硬度较高，负载变化时稳定性好。 3）无论轻载还是负载，调速范围相同，一般可达 D=2.5?12。 4）电能损耗较小。 缺点： 需要一套电压可连续调节的直流电源。 3、减弱磁通调速 调节磁场前工作点 弱磁瞬间工作点A→A‘ 弱磁稳定后的工作点 A B 减弱磁通后，理想空载转速上升, 曲线的斜率值增大。 弱磁调速前、后的电枢电流和转速的变化情况 减弱磁通调速前、后转速变化曲线 减弱磁通前、后的电枢电流变化曲线 结论：磁场越弱，转速越高。因此电机运行时励磁回路不能开路。 优点： 由于在电流较小的励磁回路中进行调节，因而控制方便，能量损耗小，设备简单，调速平滑性好。弱磁升速后电枢电流增大，电动机的输入功率增大，但由于转速升高，输出功率也增大，电动机的效率基本不变，因此经济性是比较好。 2）转速的升高受到电动机换向能力和机械强度的限制，升速范围不可能很大，一般 D≤2； 为了扩大调速范围，通常把降压和弱磁两种调速方法结合起来，在额定转速以上，采用弱磁调速，在额定转速以下采用降压 调速。 缺点： 1）机械特性的斜率变大，特性变软； 2.2 双闭环可逆直流脉宽调速系统 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用, 可在系统中设置两个调节器, 分别调节转速和电流, 即分别引入转速负反馈和电流负反馈。 二者之间实行嵌套（或称串级）联接。 + n ASR ACR U*n + - Un Ui U*i + - Uc TA M + - Ud Id UPE - M TG 双闭环直流调速系统结构 ASR—转速调节器 ACR—电流调节器 TG—测速发电机 TA—电流互感器 UPE—电力电子变换器 内环 外 环 n i 2.2.1 系统的组成 图中：1）把转速调节器的输出作电流调节器的输入； 2）再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。 从闭环结构上看：电流环为内环； 转速环为外环。 ——这就形成了转速、电流双闭环调速系统。 为获得良好的静、动性能, 转速和电流用 PI调节器。 说明：图中标出的两个调节器输入输出电压的实际极性, 是按照电力电子变换器的控制电压Uc为正电压的情况标出的, 并考虑到运算放大器的倒相作用。 2.2.2 系统稳态结构图 双闭环直流调速系统的稳态结构框图 ?—转速反馈系数 ? —电流反馈系数 Ks ? 1/Ce U*n Uc Id