理论力学I第七考试要点哈工大版教材.ppt

§ 14-2 虚位移原理 　　对于具有理想约束的质点系,其平衡的充分必要条件是:作用于质点系的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零. 解析式为 已知：图中所示结构,各杆自重不计,在Ｇ点作用一铅直向上的 力Ｆ, 　.　　 求：支座Ｂ的水平约束力. 例14-4 解:解除B端水平约束,以力代替. 代入虚功方程 问题：如图在CG 间加一弹簧,刚度k , 且已有伸长量　 ,仍求 . 在弹簧处也代之以力,如图. * * 2 第十章 动 量 定 理 质点系的动量等于质点系的质量与其质心速度的乘积。 冲量 常力的冲量 变力的元冲量 在　～ 内的冲量 §10-2 动量定理 1.质点的动量定理 或 2.质点系的动量定理 或 3．质点系动量守恒定律 若 , =恒矢量 若 , = 恒量 只有外力才能改变质点系的动量，内力不能改变整个质点系的动量，但可以引起系统内各质点的动量。 或 质心运动定理 质心运动守恒定律 若 则　　 常矢量 若 则　　 常量 第十一章 动量矩定理 §11-1 质点和质点系的动量矩 1．质点的动量矩 对点 O 的动量矩 对 z 轴的动量矩 代数量,从 z 轴正向看, 逆时针为正,顺时针为负. 2．质点系的动量矩 （1） 刚体平移 （2） 刚体绕定轴转动 mi x y O m C w 其中， （3）平面运动刚体的动量矩 §11-2 动量矩定理 ?1．质点的动量矩定理 质点对某定点的动量矩对时间的 一阶导数,等于作用力对同一点的矩. 质点系对某定点O的动量矩对 时间的导数,等于作用于质点系的 外力对于同一点的矩的矢量和. 2.质点系的动量矩定理 3．动量矩守恒定律 §11-3 刚体绕定轴的转动微分方程 §11-4 刚体对轴的转动惯量 1. 简单形状物体的转动惯量计算（积分法） (1)均质细直杆对一端的转动惯量 （2）均质薄圆环对中心轴的转动惯量 （3）均质圆板对中心轴的转动惯量 3．平行轴定理 式中 轴为过质心且与 轴平行的轴， 为 与 轴之间的距离。 即：刚体对于任一轴的转动惯量，等于刚体对于通过质心并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积. §11-6 刚体的平面运动微分方程 平面运动 随质心平移 绕质心转动 投影式： 以上各组均称为刚体平面运动微分方程. 第十二章 动能定理 §12-1 力的功 一、常力在直线运动中的功 二、变力在曲线运动中的功 元功 记 1、重力的功 三、几种常见力的功 2、弹性力的功 3. 定轴转动刚物体上作用力的功 则 4. 平面运动刚体上力系的功 当C点由 ,转角由 时,力系的功为 §12-2 质点和质点系的动能 2、质点系的动能 1、质点的动能 （1）平移刚体的动能 即 （2）定轴转动刚体的动能 即 平面运动刚体的动能等于随质心平移的动能与绕质心转动的动能之和. 得 速度瞬心为P （3）平面运动刚体的动能 上面结论也适用于刚体的任意运动 和任意质点系（非刚体）的任意运动. §12-3 动能定理 1、质点的动能定理 质点动能的增量等于作用在质点上力的元功。 －－质点动能定理的微分形式 －－质点动能定理的积分形式 在质点运动的某个过程中,质点动能的改变量等于作用于质点的力作的功. 2、质点系的动能定理 质点系动能的增量，等于作用于质点系全部力所作的元功的和. 由 得 －－质点系动能定理的微分形式 －－质点系动能定理的积分形式 质点系在某一段运动过程中,起点和终点的动能改变量,等于作用于质点系的全部力在这段过程中所作功的和. 3、理想约束 光滑固定面、固定铰支座、光滑铰链、不可伸长的柔索等约束的约束力作功等于零. 称约束力作功等于零的约束为理想约束. 对理想约束,在动能定理中只计入主动力的功即可. 取杆平衡位置为零势能点: 即 质点系在势力场中运动,有势力功为 对于不同的零势能位置,系统的势能是不同的. §12-5 势力场·势能·机械能守恒定律 3. 机械能守恒定律 质点系仅在有势力作用下运动时,机械能守恒.此类系统称保守系统. 机械能:质点系在某瞬时动能和势能的代数和. 非保守系统的机械能是不守恒的. 第十三章 达朗贝尔原理(动静法) § 13-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 惯性力 § 13-2 质点系的达朗贝尔原理 § 13-3　 刚体惯性力系的简