第六章 控制系统参数优化与仿真.ppt

6.6 函数寻优 下面给处理用梯度法计算最优函数的一个例子。 例 6.6.1 系统状态 目标函数 求最优输入 。 解：问题的哈密顿函数为 协态方程为 6.6 函数寻优 梯度 控制量 如果选定初始控制量 ,根据以上公式，按照前面讲的步骤科与很方便的得到用梯度法求解最优控制的解。 二、计算最优控制的共轭梯度法 共轭梯度法用以求解最优控制问题较为有效。在收敛速度方面比最速下降法快，并且具有最速下降法的优点，如：程序简单，容易实现，计算可靠性好. 6.6 函数寻优 共轭梯度法的计算步骤如下： (1) 给定初始控制函数向量 ,置 ； (2) 将 代入状态方程，在区间 求解 ； (3) 根据(6.6.2)式，计算目标函数 ； (4) 由 到 反向积分伴随方程(6.6.4)式，求 ； (5) 计算哈密顿函数的梯度 ； (6) 如果 ,则停机，否则继续； 6.6 函数寻优 (7) 计算共轭系数 (8) 寻优方向为 (9) 一维寻优，求最佳步长 ,