计算机控制技术 状态观测器.pptVIP

状态重构问题和状态观测器 通过状态反馈可以直接配置系统的闭环极点，从而可使原不稳定系统为稳定。但是，实际上并不是系统的所有状态都是可以直接测量的，通常只有输出可以测量。 状态重构问题是重新构造一个系统，利用原系统中 可直接测量的变量，从输出变量和输入变量作为起 输入信号，并使其输出信号 在一定程度上等价于原系统状态 ，通常称 为 的重构状态或估计状态。一般来说， 与 之间的等价关 系为： 若构造 则似乎也可以达到状态重构的目的，但存在问题： 在实际中是不可能实现的。 若 是不稳定的，则 与 的一点很小的误差都有可能扩大。 由上图可见，状态观测器的方程为： * 第二节 状态观测器 状态观测器的原理和构成 状态观测器的存在条件 状态观测器极点配置条件和算法 构成状态观测器的原则 状态重构： 不是所有的系统状态物理上都能够直接测量得到。需要从系统的可量测参量，如输入u和输出y来估计系统状态 。 状态观测器： 状态观测器基于可直接量测的输出变量y和控制变量u来估计状态变量，是一个物理可实现的模拟动力学系统。 如果