圆锥积分算法在划船效应补偿算法中的应用.doc

圆锥积分算法在划船效应补偿算法中的应用 第ll卷第5期中国惯性技术2003年l0月 文章编号:1005—6734(2003)05—0039-05 圆锥积分算法在划船效应补偿算法中的应用 蒲广平,裴听国,万彦辉 (航天时代电子仪器公司第十六研究所,陕西西安710100) 接要:介绍了捷联惯导系统中圆锥补偿算法与划船误差补偿算法之间的相似性:根据它们之间 的相似性得出了一简单的公式,该公式能够将一种圆锥补偿算法转换成相应的划船误差补偿算 法;此外还给出了该公式的推导过程及几种高精度补偿算法:最后进行了仿真. 关键词:SINS;圆锥误差;划船误差;补偿算法 中图分类号:U666.1文献标识码:A ApplicationofConingIntegralAlgorithmsinScullingAlgorithms PUGuang-ping,PEITing-guo,WANYah-hui (The16血Institute,ChinaAerospaceTimesElectronicsCorporation,Xian710100,China) Abstract:Thesimilaritiesbetweenconingcompensationalgorithmandscullingerrorcompensation algorithminstrapdowninertialnavigationsystemareintroduced.Andbasedonthis,asimple formulaisderived.Aconingalgorithmcanbeconvertedintoitscorrespondingscullingalgorithm usingthisformula.Thederivingprocessofthisformulaandseveralexamplesofhi.gh-accuracy compensationalgorithmsaregiven.Intheend,thesimulationsaremade. Keywords:SINS;conicerror;scullingerror;compensationalgorithm 1引言 在捷联惯性导航系统中存在两种关键算法:载体姿态更新算法和速度更新算法.如果角速度向量旋 转,姿态更新算法中就包含一项不为零的积分项,即圆锥误差补偿项;在圆锥运动环境中或者在比力加 速度向量旋转的情况下,速度更新算法中也包含一项不为零的积分项,它就是划船误差补偿项.为了提 高姿态更新算法和速度更新算法的精度,许多高频率算法已经用于圆锥误差补偿算法和划船误差补偿算 法.有关圆锥误差补偿算法及其详细细节可参考文献【1-4].高精度,高效率的划船误差补偿算法在国 内外尚处于研究阶.文献【6】提供了划船误差的两种描述方式:一种只有一项,表示为划船/速度旋转 补偿算法;另一种有两项,表示为速度旋转补偿算法和划船积分.在文献[6--7]中,已经有关于划船误 差补偿算法的一般算法.本文是在文献【8】的基础上作进一步的探讨,提出了几种适用,高效的补偿算法. 2圆锥效应和划船效应的积分算法 在捷联系统的姿态更新,即方向余弦矩阵或者四元素的更新过程中,都要涉及到载体在t时刻相 对于在f一l时刻(一个姿态更新周期h=f一t一1)的旋转向量的解算问题.在姿态更新中的旋转向量 可用以下等式表示【】: 收稿日期:2003-07-21 作者筒介:蒲广平(1978一),男,在读硕士研究生,从事专业为精密仪器及机械. 4O中国惯性技术2003年lO月 + 1 砌+ [?一㈩ 其中9表示的是载体在f时刻相对于在f一1时刻的旋转向量.由于第三项值非常小,因此常常被忽略 掉,从而得到下面的式(2): =∞+×∞,其中口(f)=r_一,∞d(2) 从式(2)可以得出载体在时刻相对于在tm.1时刻的旋转向量妒的积分表达式: (){∞+1)×∞l}df3 式(3)中第二项就是要进行补偿的圆锥误差项,设: Oo(m)=, ∽×df,其中口(f)=∞d(4) 从式(4)可以看出,∞在旋转的情况下,0.是不为零的.对该积分式子的计算有很多方法,在这 里就不阐述了.下面我们来考察速度更新过程中的积分项. 在速度更新过程中,比力asF从f一l时刻到f用时刻引起的速度变化的积分表达式如下【: AVsb ~(m)=1)()+l=f.[口(f)×口sF]dt(5) 这里,口(f):r∞(1,,1)()=r.adt(6)这里,口(f)=I∞(1,,1)()=I.(6)Jtm- lJtm-- l 由于(口(f)×1)(f))=口(f)×(f)+(f)×1)(f)=a(t)xo(t)一1)(f)×a(t),因此有:dt 口(f)×:(口(f)×1)(f))+1)