机器人足球 四章 多机器人规划.pptVIP

第四章 多机器人规划 内 容 提 纲 为什么需要多个机器人完成任务？ 多机器人系统的分类 多机器人系统的路径规划思想 1. 多机器人系统的必要性 通过群体行为完成某种任务在自然界中无处不在。 如，蜂群，蚁群，菌群 虽然有的任务中只需要单个机器人，但是有的任务需要多个机器人。比如，探索一个未知的星球，推动物体，清理有毒垃圾。 多机器人系统相对单机器人系统的优势 在某些情况下，使用多个小的、简单的机器人比使用一个大的、复杂的机器人完成任务具有更高的效率 设计者可以选择一些折衷的设计方案 更加经济，可扩展，具有更好的抗失败能力 简单机器人比复杂机器人的造价低 多机器人系统可包含不同数量的简单机器人 多个简单机器人执行任务失败的概率比单个复杂机器人执行任务失败的概率低 群体机器人系统的两个极端 一个群体可以由完全自治的机器人组成，它们两两之间可以通信。 另一个群体由受远程控制的多个附属物组成，而整个群体可以看成是一个具有分布式执行器的单机器人系统。 多机器人系统称为群体机器人系统（Collective of Robots），或者叫蜂群（Swarm），表示为{ri} 机器人成员在功能上不存在依赖性，也不存在持久的物理连接 由单个机器人构成的系统为单机器人系统，表示为R 2.从多Agent角度对任务的分类 2.1 本质上需要多Agent才能完成的任务 两把距离遥远的钥匙，必须被同时旋转才能打开