清华机械工程控制基础课件1第五章系统的稳定性-(精品课件).pptVIP

* 机械工程 设开环传递函数为： 式中， 为系统中串联积分环节的个数。当沿无穷小半圆 逆时针方向移动时，有： 映射到 平面上的Nyquist轨迹为： 因此，当 沿小半圆从 变化到 时， 角从 经0°变化到 ，这时 平面上的Nyquist轨迹将沿无 穷大半径按顺时针方向从 到 。 * 机械工程 5.3.4 关于Nyquist 判据的几点说明 1） Nyquist判据并不是在[s]平面而是[GH]平面判别系统的稳定性。 通过幅角原理将[s]平面的Nyquist轨迹（虚轴）映射为[GH]平面上的Nyquist轨迹 ，然后根据 轨迹包围点（-1,j0）的情况来判别闭环系统的稳定性，而 正是系统的 。 * 机械工程 2） Nyquist判据的证明虽较复杂，但应用简单. 由于一般系统的开环系统多为最小相位系统，P=0，故只要看开环Nyquist轨迹是否包围点（-1,j0），若不包围，系统就稳定。 当开环系统为非最小相位系统， 先求出其P，再看开环Nyquist轨迹包围点（-1,j0）的圈数，并注意 由小到大时轨迹的方向，若是逆时针包围点（-1,j0）P圈，则系统稳定。 * 机械工程 3） 在P=0，即 在[s]平面的右半平面无极点时，