清华机械工程控制基础课件3稳定裕度补充-(精品课件).pptVIP

机械工程 * 机械工程 5.7.1相位裕度和增益裕度 图5-46 的极坐标图 对于大的K值，系统是不稳定的。当增益减小到一定值时， 的轨迹通过-1+j0点。 对于小的K值，系统是稳定的。 的轨迹对-1+j0点 点的靠近程度，可以用来度量稳定裕量(对条件稳定系统不适用)。在实际系统中常用相位裕量和增益裕量表示。 5.7相对稳定性 * 机械工程 ?相位裕度、相角裕度(Phase Margin) 设系统的截止频率(Gain cross-over frequency)为 定义相角裕度为 相角裕度的含义是 度，则系统将变为临界稳定。 对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后 当 时，相位裕量为正值； 为了使最小相位系统稳定，相位裕度必须为正。在极坐标图上的临界点为0分贝和 时，相位裕度为负值。 当 * 机械工程 Positive Gain Margin Positive Phase Margin Negative Gain Margin Negative Phase Margin Stable System Unstable System 0 dB 0 dB * 机械工程 ?增益裕度、幅值裕度(Gain Margin) 设系统的相位穿越频率(Phase cross-over frequency) 定义幅值裕度为 幅值裕度 对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大 倍，则系统