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关于并联机器人控制的策略的研究 　　[摘 要]本文在分析大量参考文献的基础上，结合并联机器人的特点和发展现状，阐述了控制方法在并联机器人应用过程中取得的主要研究成果及未来的发展趋势。将控制方法应用于并联机器人，可以有效地降低控制误差，提高控制精度，减少响应时间，对并联机器人的设计和控制具有重要意义。 　　[关键词]并联机器人；模糊控制；鲁棒控制 　　一、引言 　　并联机器人同串联机器人相比，由于其驱动装置少，设计简便，制造、控制成本低、结构紧凑的特点，具有较高的应用价值和现实意义。在控制策略方面，国内外对于并联机器人的控制大多采用PID控制、神经网络滑模控制，并且把并联机器人的各个分支当作完全独立的系统来进行控制。同时由于被控对象在控制上具有复杂性，使得经典的控制理论无法有效解决此类问题，控制结果并不理想。但是最近几年，国内外研究学者已经对并联机器人控制策略的研究有了一定的进展，为并联机器人的研究提供了新的途径和更广阔的平台。作者分析大量参考文献，总结概括了并联机器人控制策略方面所取得的成果，并据此阐述了其未来发展趋势。 　　二、模糊控制在并联机器人控制中的应用 　　模糊控制作为一种计算机数字控制技术是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础。以观测过程中的状态变量来计算作用变量的值为控制方法。其结构一般是由输入变量和输出变量、模糊化、模糊推理和决策算法、模糊判