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安川机器人培训 第二课 （操作要领第二章） 2 机器人的坐标系 2.1 机器人轴与坐标系 机器人各轴的名称 2 机器人的坐标系 关节坐标系:机器人各轴进行单独动作。 直角坐标系：不管机器人处于什么位置，均沿设定的x ，y，z轴平行移动。 圆柱坐标系： θ轴绕s轴运动，R轴沿L轴臂，U轴臂轴线的投影方向运动，Z轴 运动方向与直角坐标完全相同。 Z 工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为 轴，并把坐 标定在工具的尖端点上。 用户坐标系：机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。 控制点不变动作：除关节坐标系以外的其他坐标系中，均可只改变工具的 姿态而不改变 工具的尖端点位置， 2 机器人的坐标系 2.2 基本操作 坐标系的选择：按 坐标 键，按以下顺序变化。 2.2.1 [ ] 关节—— 直角（圆柱）—— 工具—— 用户 { }—— { } 直角坐标与圆柱坐标的选择：主菜单的 设置 选择 示教条件 选择 “直角/ 圆柱”——按【选择】键 2 机器人的坐标系 2.2.2 手动速度的选择 用手动速度键进行选择 按手动速度 [ 高] 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化： 微动、低、中、 高。 [ ] 按手动速度 低 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化： 高、中、低、微 动。 2 机器人的坐标系 2.3 关节坐标系：机器人各轴进行单独动作。 也可以同时按两个键，进行合成动作运动。 2 机器人的坐标系 2.4 直角坐标系：机器人沿设定的x ，y ，z轴平行移动。 2 机器人的坐标系 2.5 圆柱坐标系：θ轴绕 轴运动， 轴沿 轴臂， 轴臂轴线的投 s R L U 影方向运动， 轴运动方向与直角坐标完全相同。 Z 2 机器人的坐标系 2.6 工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴， 并把坐 标定在工具的尖端点上。 2.6.1 轴动作 工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z 轴，把坐标 定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。 2 机器人的坐标系 工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关， 所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。 建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。