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自动控制原理 顾 凯 2009-2010学年第二学期 第一章 绪论 控制科学与工程-----控制理论 经典控制理论与现代控制理论 控制论 1948年 N·维纳 《控制论》 1954年 钱学森 《工程控制论》 聊城大学汽车与交通工程学院 聊城大学汽车与交通工程学院 课程内容： 本课程主要介绍自动控制系统的基本组成和结构、自动控制系统的性能指标，自动控制系统的类型（连续、离散、线性）及特点、自动控制系统的分析（时域法、频域法等）和设计方法等。 绪 论 系 统 数 学 模 型 时 域 分 析 系 统 的 校 正 根 轨 迹 分 析 离 散 系 统 现 代 控 制 理 论 频 率 特 性 分 析 内容如下 自动控制是指在无人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象(或过程)的某些物理量(或状态)自动地按照预定的规律运行。 自动控制的概念 1、定义：如果系统的输出量不参与对系统的控制，则称为开环控制。 一、开环控制 1.2 自动控制的基本控制方式 原理方框图 输入量 控制器 被控对象 扰动量 输出量 控制量 开环控制系统的特点 优点：线路简单、成本低、工作稳定。 缺点：控制精度低。 定义 如果系统的输出量参与对系统的控制，则称为闭环控制。 二、闭环控制 闭环控制系统的特点 负反馈控制原理：将系统输出量引回输入端，与输入量相比较，利用所得偏差进行控制，使偏差减小或消除。 优点：具有较强的抗干扰能力，控制精度高。 缺点：系统参数配合不当时，容易产生振荡甚至不稳定，使系统无法工作。 1.3、自动控制系统的组成 由控制器与被控对象组成,控制器是系统中对被控对象起控制作用的各部分的总称。 自动控制系统方框图