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* 控制工程基础 本章作业（p67-p75) 2-1, 2-2, 2-6(b), 2-8, 2-9(b), 2-10(a), 2-11(c), 2-12(b), 2-19 选做: 2-3, 2-26(b) 谢谢！ * 控制工程基础 依题意，有 * 控制工程基础 消去中间变量，可得 (2.45) （2.46）其中，方程（2.45）是折合到主动轴的关系式，方程（2.46）是折合到从动轴的关系式。 * 控制工程基础 当折合到主动轴上时，从动轴上的转动惯量和阻尼系数都要除以传动比的平方，负载转矩除以传动比。因此，减速传动时，相当于电动机带的负载变小了，也可以说电动机带负载的力矩增大了。反之，当折合到从动轴上时，主动轴上的转动惯量和阻尼系数都要乘以传动比的平方，输入转矩乘以传动比。 * 控制工程基础 将方程（2.45）和（2.46）进行拉氏变换后，可得 * 控制工程基础 当从动轴弹性刚度为时，可列写主动轴和从动轴的动力学方程为 * 控制工程基础 可见，当折合到主动轴上时，从动轴上的转动惯量和阻尼系数以及刚度都要除以传动比的平方，负载转矩除以传动比，从动轴的转角则乘以传动比。反之，当折合到从动轴上时，主动轴上的