第一章认识FANUC机器人.PDFVIP

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2018-10-25 发布于天津
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第一章认识FANUC机器人.PDF

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工业机器人程序控制第一章认识 FANUC 机器人 §1-1工业机器人概述 1.工业机器人 FANUC 工业机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节的每一个结合处是一个关节点或坐标系，6 关节（J1~J6 轴）工业机器人如图 1-1 所示。图 1-1 2.工业机器人的用途  弧焊（见图 1-2） Arc welding 1 工业机器人程序控制图 1-2 弧焊机器人  搬运（见图 1-3） Handing 图 1-3 搬运机器人  点焊（见图 1-4） Spot welding 图 1-4 点焊机器人  涂胶（见图 1-5） Sealing 图 1-5 涂胶机器人 2 工业机器人程序控制  喷漆（见图 1-6） Painting 图 1-6 喷漆机器人  切割（见图 1-7）图 1-7 切割机器人  去毛刺  激光焊接  测量 3 工业机器人程序控制 3.FANUC 机器人的型号 FANUC 机器人主要型号型号轴手部负重 (kg) 数 LR Mate 100iC/200iC 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6 （2） R-2000iB 6 210 （165，200，100，125，1 75） M-900iA/M-410iB 6/4 600/450 （300，160） 4.机器人的主要参数（1）手部负重（2）运动轴数（3）2,3 轴负重（4）运动范围（5）安装方式（6）重复定位精度（7）最大运动速度 5.FANUC 机器人的安装环境 ~ （1）环境温度 0 45 摄氏度（2）环境湿度普通:75%RH （无露水、霜冻）短时间 :85% （一个月之内） 2 （3）振动 ≤0.5G(4.9M/s ) 6.FANUC 机器人的编程方式（1）在线编程在现场使用示教盒编程（2）离线编程在PC 计算机上安装 FANUC 编程软件的编程 7. FANUC 机器人的特色功能（1）Hi