第2章平面机的运动分析.pptVIP

4.用瞬心法解题步骤 ①绘制机构运动简图； ②求瞬心的位置； ③求出相对瞬心的速度; 瞬心法的优缺点： ①适合于求简单机构的速度，机构复杂时因 瞬心数急剧增加而求解过程复杂。 ②有时瞬心点落在纸面外。 ③仅适于求速度V,使应用有一定局限性。 ④求构件绝对速度V或角速度ω。 C D §2－3 用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析 一、基本原理和方法 1.矢量方程图解法 因每一个矢量具有大小和方向两个参数，根据已知条件的不同，上述方程有以下四种情况： 设有矢量方程： D＝ A + B + C D＝ A + B + C 大小：√ ？ ？ √ 方向：√ √ √ √ D A B C A B D＝ A + B + C 大小：？ √ √ √ 方向：？ √ √ √ B C B D＝ A + B + C 大小：√ √ √ √ 方向：√ √ ？ ？ D＝ A + B + C 大小：√ ？ √ √ 方向：√ √ ？ √ D A C D A 2.同一构件上两点速度和加速度之间的关系 1) 速度之间的关系 选速度比例尺μv m/s/mm， 在任意点p作图使VA＝μvpa， a b 同理有： VC＝VA+VCA 大小： ? √ ? 方向： ? √ ⊥CA 相对速度为： VBA＝μvab VB＝VA+VBA 按图解法得： VB＝μvpb, 不可解！ p 设已知大小： 方向： ⊥BA √ √ ? √ ? 方向：p → b 方向： a → b B A C a b p c 同理有： VC＝VB+VCB 大小： ? √ ? 方向： ? √ ⊥CB VC＝VA+VCA ＝VB+VCB 不可解！ 联立方程有： 作图得：VC＝μv pc VCA＝μv ac VCB＝μv bc 方向：p → c 方向： a → c 方向： b → c 大小： ? √ ? √ ? 方向： ? √ ⊥CA √ ⊥CB A C B 作者：潘存云教授 A C B c a b p ω＝VBA/LBA＝μvab/μl AB 同理：ω＝μvca/μl CA 称pabc为速度多边形（或速度图解) p为极点。 得：ab/AB＝bc/ BC＝ca/CA ∴ △abc∽△ABC 方向：CW 强调用相对速度求 ω＝μvcb/μl CB ω c a b p 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 c a b p A C B 速度多边形的性质: ①联接p点和任一点的向量代表该 点在机构图中同名点的绝对速 度，指向为p→该点。 ②联接任意两点的向量代表该两点 在机构图中同名点的相对速度， 指向与速度的下标相反。如bc代 表VCB而不是VBC ，常用相对速 度来求构件的角速度。 ③∵△abc∽△ABC，称abc为ABC的速 度影象，两者相似且字母顺序一致。 前者沿ω方向转过90°。称pabc为 PABC的速度影象。 特别注意：影象与构件相似而不是与机构位形相似！ P ④极点p代表机构中所有速度为零的点的影象。 绝对瞬心 D 作者：潘存云教授 c a b p 作者：潘存云教授 A C B 速度多边形的用途： 由两点的速度可求任意点的速度。 例如，求BC中间点E的速度VE时，bc上中间点e为E点的影象，联接pe就是VE E e 思考题：连架杆AD的速度影像在何处？ D b’ 作者：潘存云教授 B A C 2) 加速度关系 求得：aB＝μap’b’ 选加速度比例尺μa m/s2/mm， 在任意点p’作图使aA＝μap’a’ b” 设已知角速度ω，A点加速度和aB的方向 A B两点间加速度之间的关系有： aB＝aA + anBA+ atBA atBA＝μab”b’ 方向: b” → b’ aBA＝μab’ a’ 方向: a’ →b’ 大小： 方向： ? ⊥BA ? √ √ √ B→A ω2lAB aA aB a’ p’ 作者：潘存云教授 aC＝aA + anCA+ atCA ＝ aB + anCB+ atCB 又： aC＝ aB + anCB+ atCB 不可解！ 联立方程： 同理： aC＝aA + anCA+ atCA 不可解！ 作图求解得: atCA＝μac”’c’ atCB＝μac’c” 方