自动化生产线安装与调试项目六 输送单元安装与调试.pptxVIP

自动化生产线安装与调试项目六 输送单元安装与调试输送单元的结构与工作过程01输送单元的结构02输送单元的工作过程一、输送单元的结构 输送单元由抓取机械手装置、直线运动传动组件、拖链装置、 PLC 模块和接线端口以及按钮/指示灯模块等部件组成。图 6-1 所示是安装在工作台面上的输送单元装置侧部分。 图 6-1 输送单元装置侧部分一、输送单元的结构抓取机械手装置 抓取机械手装置是一个能实现三自由度运动（即升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动）的工作单元， 该装置整体安装在直线运动传动组件的滑动溜板上， 在传动组件带动下整体作直线往复运动，定位到其他各工作单元的物料台，然后完成抓取和放下工件的功能,图 6-2 是该装置实物图。图 6-2 抓取机械手装置一、输送单元的结构具体构成如下： ⑴气动手爪：用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件，由一个二位五通双向电 控阀控制。⑵伸缩气缸：用于驱动手臂伸出缩回，由一个二位五通单向电控阀控制。⑶回转气缸：用于驱动手臂正反向 90 度旋转，由一个二位五通单向电控阀控制。⑷提升气缸：用于驱动整个机械手提升与下降，由一个二位五通单向电控阀控制。直线运动传动组件直线运动传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成精确定位的功能。 图 6-3 是该组件的俯视图。一、输送单元的结构图 6-3 直线运动传动组件图图 6-4 给出了直线运动传动组件和抓取机械手装置组装起来的示意图。图 6-4 伺服电机传动和机械手装置一、输送单元的结构 传动组件由直线导轨底板、伺服电机与伺服放大器、同步轮、同步带、直线导轨、滑动溜板、拖链和原点接近开关、左、右极限开关组成。伺服电机由伺服电机放大器驱动，通过同步轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨作往复直线运动。从而带动固定在滑动溜板上的抓取机械手装置作往复直线运动。 同步轮齿距为 5mm，共12个齿即旋转一周搬运机械手位移60mm。抓取机械手装置上所有气管和导线沿拖链敷设，进入线槽后分别连接到电磁阀组和接线端口上。原点接近开关和左、右极限开关安装在直线导轨底板上，如图6-5 所示。 原点接近开关是一个无触点的电感式接近传感器，用来提供直线运动的起始点信号。 左、右极限开关均是有触点的微动开关，用来提供越程故障时的保护信号。当滑动溜板在运动中越过左或右极限位置时，极限开关会动作，从而向系统发出越程故障信号。一、输送单元的结构图 6-5 原点开关和右极限开关气动控制回路输送单元的抓取机械手装置上的所有气缸连接的气管沿拖链敷设，插接到电磁阀组上， 其气动控制回路如图6-6 所示。一、输送单元的结构图 6-6 输送单元气动控制回路原理图 在气动控制回路中，驱动摆动气缸和气动手指气缸的电磁阀采用的是二位五通双电控电磁阀，电磁阀外形如图6-7 所示。一、输送单元的结构 双电控电磁阀与单电控电磁阀的区别在于，对于单电控电磁阀，在无电控信号时，阀芯在弹簧力的作用下会被复位，而对于双电控电磁阀，在两端都无电控信号时，阀芯的位置是取决于前一个电控信号。 注意：双电控电磁阀的两个电控信号不能同时为 “1”，即在控制过程中不允许两个线圈同时得电，否则，可能会造成电磁线圈烧毁，当然在这种情况下阀芯的位置是不确定的。 图 6-7 双电控气阀示意图二、输送单元的工作过程 输送单元是YL-335B的传输纽带，负责向系统中的其他单元输送工件。工作中驱动抓。取机械手装置精确定位到指定单元的物料台，在物料台上抓取工件，再把抓到的工件输送到指定地点后放下。项目六 输送单元安装与调试相关知识—步进系统01步进电动机02步进驱动器03使用步进电机应注意的问题一、步进电动机 步进电动机是将电脉冲信号转换为相应的角位移或直线位移的一种特殊执行电动机。 每输入一个电脉冲信号，电机就转动一个角度，它的运动形式是步进式的，所以称为步进电动机。步进电动机的工作原理 下面以一台最简单的三相反应式步进电动机为例，简介步进电机的工作原理。 图 6-8 是一台三相反应式步进电动机的原理图。定子铁心为凸极式，共有三对（六个）磁极，每两个空间相对的磁极上绕有一相控制绕组。转子用软磁性材料中制成,也是凸极结构，只有四个齿，齿宽等于定子的极宽。图 6-8 三相反应式步进电动机的原理图一、步进电动机由于磁通具有力图走磁阻最小路径的特点，使转子齿1、3的轴线与定子A相极轴线对齐， 如图6-8（a）所示。若A相控制绕组断电、B相控制绕组通电时，转子在反应转矩的作用下，逆时针转过30°，使转子齿2、4的轴线与定子 B 相极轴线对齐，即转子走了一步，如图6-8（b）所示。 若在断开 B 相，使C 相控制绕组通电，转子逆时针方向又转过 30° ， 使转子齿 1、 3 的轴线与定子 C 相极轴线对齐， 如图 6-8（ c） 所示。