matlab课件第八章Matlab在自动控制中的应用.ppt

第8章 在自动控制中的应用 8.1 控制工具箱中的LTI对象 由6.4节可以看到，一个线性系统可以采取四种不同的方法进行描述，每种方法又需要几个参数矩阵，因此对系统进行调用和计算都很不方便。根据软件工程中面向对象的思想，MATLAB通过建立专用的数据结构类型，把线性时不变系统的各种模型封装成为统一的LTI（Linear Time Invariant）对象，它在一个名称之下包含了该系统的全部属性，大大方便了系统的描述和运算。 这一节是本章的基础，即使会用原有控制工具箱的读者，也必须阅读这一节，才能掌握本章。 8.1.1 LTI对象的类型和属性 MATLAB控制系统工具箱中规定的LTI对象，包含了以下三种子对象：ss对象、tf对象和zpk对象，他们分别与状态空间模型、传递函数模型和零极增益模型相对应。每个对象都具有其属性和方法，通过对象方法可以存取或者设置对象的属性值。 这三种对象的共同属性见表8.1。除了具有LTI的共同的属性（即子对象可以继承父对象的属性）外，还具有一些各自特有的属性。 LTI对象的共同属性 ?采样周期Ts：当系统为离散系统时，它给出了系统的采样周期，Ts = 0或默认时表示系统为连续时间系统，Ts = -1表示系统是离散系统，但它的采样周期未定。 ? 输入时延Td：仅对连续时间系统有效，其值为由每个输入通道的输入时延组成的时延数组，默认表示无输入时