基于遗传算法的两轮自平衡机器人能量优化策略.pdfVIP

⑧獭 2007机械工程全国博士生学术论坛 2007年8月 基于遗传算法的两轮自平衡机器人能量优化策略 王晓宇，闰继宏，秦勇，赵杰，蔡鹤皋7 (哈尔滨工业大学机器人研究所。 哈尔滨150001) 摘要t 为有效使用有限的电池容量，延长机器人运行时间，针对机器人能量消耗问题，建立了两轮自平衡机 器人的动力学模型和能耗模型。由于能量函数具有指数形式，很难获得解析解最小化能耗函数，因此提出基于遗传 算法的分布式渐进优化策略，通过全局寻优的方式对机器人的运动速度和能量消耗进行优化，解决了能耗最小化问 题，并通过仿真验证了算法的有效性和实时性。 关键词： 遗传算法；两轮自平衡机器人；分布式渐进优化；能量优化 OftwO—wheeIed EnergyOptimizatiOnstrategy rObOtbasedOn r．thm