遗传算法大作业南航智能化控制.docVIP

南京航空航天大学 研究生实验报告 实验名称： 遗传算法PID控制器设计 姓 名： 学 号： 专 业： 201 年 月 日 一、题目要求 考虑如下某水下航行器的水下直航运动非线性模型： 其中为水下航行器的前进速度， 为水下航行器的推进器推力，为水下航行器的输出，航行器本体质量、附加质量以及非线性运动阻尼系数分别为。 作业具体要求： 1、设计基于遗传算法的模糊控制器、神经网络控制器或PID控制器(任选一)。 2、分析采用遗传算法前后的控制效果。 3、分析初始条件对寻优及对控制效果的影响。 4、分析系统在遗传算法作用下的抗干扰能力(加噪声干扰、加参数不确定)、抗非线性能力(加死区和饱和特性)、抗时滞的能力。 二、基于遗传算法的PID控制器设计与仿真 1.遗传算法的水下航行器模型 采用遗传算法对PID控制器参数进行优化，其中水下航行器模型采用如下函数实现，通过调用ode45()可以求解此非线性模型。 %---------------------------------------------------------------- function dy = UnderwaterVehicle(t, y, u)