状态空间表达式的解讲义资料.pptVIP

第二章 控制系统状态空间表达式的解 --------;;; §2-1 线性定常齐次状态方程的解---- 自由解;矩阵指数函数:;***状态转移矩阵的基本性质****;性质4：;***几个特殊的状态转移矩阵****;3.若A为Jordan矩阵.即:;***状态转移矩阵的计算****;3. 变换A为Jordan标准型;(2) A的特征根有重根:存在非奇异变换阵T使A成为Jordan型;4. 应用凯莱-哈密尔顿定理(Cayley－Hamilton)求eAT;(1)A的特征值互异时: ;(2) A的特征值为重根时:;Example: 1. ; §2-3 线性定常系统非齐次方程的解;两边同时左乘; ， ; 在特定控制作用下,如脉冲函数,阶跃函数和斜坡函数的激励下,系统的全响应解可以简化为一些公式:;1 脉冲信号输入，即：;2 阶跃信号输入，即;【例2－8】求下列状态方程在单位阶跃函数作用下的输出： ;在例2－6中已求的： ;其状态轨迹图可以MABLAB方便地绘出，如图所示： %Example Example 2-8 grid; xlabel(时间轴); ylabel(x代表x1，----*代表x2); t=0:0.1:10; x1=0.5-exp(-t)+0.5*exp(-2*t); x2=exp(-t)-exp(-2*t); plot(t,x1,x,t,x2