动力学基本方程-医学课件.pptVIP

1. 矢量形式的运动DE： * （3）直角坐标形式的运动DE； 将矢量形式的运动DE各项所表达的直角 坐标轴上进行投影，得到投影形式的DE： ——直角坐标形式的质点运动微分方程（组） * 特殊形式：质点沿平面曲线运动： 质点沿直线运动：（力系在y，z方向上均平衡） * （4）自然轴（坐标）形式的运动DE 若已知质点运动的轨迹，则可将矢量形式 的运动微分方程两端的投影到自然坐标轴。 * τ，n，b分别为轨迹的切线、法线及次法线轴。 得： * 特殊情形： （1）如果质点沿平面曲线运动，那么曲线上 的点的密切面都在该平面上。 （2）如果质点作直线运动，则只要第一式。 利用以上三种形式的直线运动微分方程， 原则上就能解决有关质点运动学的所以问题， 至于在具体应用时宜选取什么形式的运动微分 方程，则需要根据具体的问题而定。 * 质点动力学的问题分为两类： 第一类问题:（微分问题） 已知质点的运动，即已知质点的运动方程，或已知质点在某瞬时的速度或加速度，求作用于 质点的未知力。 第二类问题:（积分问题） 已知质点所受的力，求质点的运动方程或 速度。 两类问题常常不能截然分开，常常在一个问题中 就包含着这两类问题。 * 质点动力学第一类问题 已知质点的运动，求作用在质点的力。 如果已知质点的运动方程，求它们对时间的导数，于是由质点的运动微分方程即可求出作用在质点上的力。 所以，这类问题可以归结为微分问题。 * 自由质点与非自由质点： 自由质点————运动时不受约束的质点， 如人造卫星，炮弹等，其运动由主动力和运 动的起始条件决定的。 非自由质点————运动时受到约束的质点， 非自由质点的运动不仅决定于主动力和运动 的起始条件，而且还与约束的性质有关。 如自由质点或非自由质点的运动情况已知，要求出 它所受的力，这类问题属于第一类问题。 * 解题方法 (1)明确研究对象，画出受力图 选取适当的坐标系，分析运动和受力，根据 问题的已知条件建立适当的运动微分方程。 * 由简单的导数运算，可求得加速度，再建立 运动微分方程 解出微分方程各未知力，即得需求的结果。（将各力代入微分方程求解） * 例: 汽车的质量m=1500 kg, 以匀速v=36km/h 在 一段向上弯曲的圆弧路面上行驶，已知圆弧半径 R＝100m，求汽车所受路面对它的法向反力的最 大值。 解：（1）研究汽车，受力分析如图 * （3）建立运动微分方程求解: 由牛顿第二定律得出： （2）速度分析如图， 匀速运动： * 汽车运动的轨迹为一段圆弧，故选取自然 坐标形式的运动微分方程，故有： * 汽车作匀速运动： 由上列方程得： * 当汽车达到最低点B时， 且： 将： 代入得： * 由以上得计算可以看出，汽车在圆弧路面 上行驶时，所受路面法向反力FN由两部分组成： 第一部分汽车静止于任一点A处时由车重所 引起的法向反力，称为静反力； 第二部分是汽车因受路面的限制，而被迫 改变运动方向而沿圆弧运动所需的向心力，也 属法向反力，称为动反力。 * 路面对汽车的法向反力等于静反力与动反力之和。 当法向反力达到其最大值（即汽车在B点处） 时，其法向反力与法向静反力的比值为： 称为动荷系数。 表示物体按照已知条件运动时，所受的最大法向动反力是法向静反力的倍数。 动力学的问题中，因为动反力经常出现，所以应给 予足够重视。 * 例2 质量为1kg的重物M，系于长L＝0.3m 的 线上，线的上端固定在天花板上的O点，重物 在水平面内作匀速圆周运动而使悬线与铅垂线 间的夹角恒为60度，试求重物运动的速度和线 上的张力。 解：（1）研究M （2）受力分析如图： 拉力F，重力mg （3）运动分析：M在平面上 作圆周运动， 速度沿M点切线方向 * （4）建立运动微分方程并求解 因M点的轨迹已知为圆周，故可采用自然 坐标形式的运动微分方程 * 由第1式知：v＝常量， 由第3式得： 将TF值代入第2式得： 即重物的速度为2.1m/s。 又悬线上的张力应与重物所受的拉力大小 相等，其值为19.6kN * 例 套管A重FP，因受细绳牵引，而沿垂直杆 向上滑动。细绳过小滑轮B而绕在鼓轮上，滑 轮与杆的水平距离为L，当鼓轮匀角速转动时， 轮缘上各点速度的大小v，如不计滑轮半径和 摩擦，求以距离x表示的细绳的拉力。 解：（1）取套管A 为研究对象。 （2）受力分析： 重力FP，细绳拉力FT， 杆对套