三轴惯性陀螺测验转台控制系统的研制.DOCVIP

三轴惯性陀螺测试转台控制系统的研制 摘要：介绍了三轴惯性陀螺测试转台的工作方式及其控制系统的功能，研究了以８０５１单片机为系统控制核心的转台控制器的硬件及软件设计问题，提出了采用８０５１单片机及Ｉｎｔｅｌ ８２５４定时／计数器对步进电机进行开环位置及速度控制的解决方案。 ??? 关键词：陀螺测试转台 单片机 步进电机 运动控制 导航系统是飞行器的重要组成部分。惯性陀螺仪表普遍应用于各种类型的飞行器的导航系统中，它反映了飞行器的飞行姿态以及其它重要导航信息，保证了人为或自动驾驶仪对飞行器进行控制的安全性与准确性。为了确保惯性陀螺仪表工作的可靠性，需要对仪表进行定期的校验，用测试转台测试陀螺仪表是比较常用的方法。某机场所使用的测试转台大部分存在老化严重以及功能单一的问题，尤其是部分转台还是老式的手动转台，很难保证校准精度，所以需要研制新型数字化的低成本的高精度陀螺测试转台及其控制系统。 １ 陀螺测试转台及其控制系统介绍 陀螺测试转台主要由高精度转台及其控制系统组成。三轴转台由ψ轴转台、θ轴转台、φ轴转台三个子系统组成，分别实现三个轴的转动。各子系统由台体、驱动系统、转动系统以及执行机构组成。选用步进电机作为各子系统驱动装置，经蜗轮蜗杆及齿轮减速后输出旋转运动。转台的三个子系统中，θ轴转台固定在ψ轴转台的转盘上，φ轴转台固定在θ轴转台的转盘上。将被测试陀螺仪表固定于φ轴转台的转盘上，