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PID控制原理 盾安机电本部工厂技术部　沈智广 2010/06 PID控制技术 PID控制入门（引子） PID控制原理 PID控制在盾安机电标准应用实例 PID控制参数整定方法 PID控制小结 PID控制入门（引子） PID指Proportion-Integral-Differential，中文是比例-积分-微分。 PID 控制器是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 PID控制入门（引子） PID控制入门（引子） 所谓“误差”就是目标值与实际值的差值。比如你希望目标出风温度为15℃而实际出风温度13℃， 则误差: 2℃ 。 该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。 上式为三项求和即为PID运算结果，经PLC转换后送入表冷阀驱动器，PID就会对表冷阀作调整，直到误差=0。 PID控制原理 6.1 PID控制及作用 PID调节器是一种线性调节器，这种调节器是将设定值r（t）与输 出值c（t）进行比较构成控制偏差 e（t）＝r（t）－c（t） 将其按比例、积分、微分运算后，并通过线性组合构成控制量，如图所 示，所以简称为P（比例）、I（积分）、D（微分）调节器。 PID控制原理 6.1.1 比例调节器 1.比例调节器的表达式 2.比例调节器的响应 比例调节器对于偏差阶跃变 化的时间响应如图所示。 比例调节器对于偏差e是即 时反应的，偏差一旦产生，调节 器立即产生控制作用使被控量朝 着偏差减小的方向变化，控制作 用的强弱取决于比例系数Kp的大 小。 3.比例调节器的特点 简单、快速，有静差。 PID控制原理 6.1.2 比例积分调节器 1.比例积分调节器的表达式 2.比例调节器的响应 PI调节器对于偏差的阶跃响应如图所示。 可看出除按比例变化的成分外，还带有累计的成分。只要偏差e不为零，它将通过累计作用影响控制量u，并减小偏差，直至偏差为零，控制作用不再变化，使系统达到稳态。 PID控制原理 6.1.3 比例积分微分调节器（PID） 1.比例积分微分调节器（PID）表达式 2.比例积分微分调节器（PID）的响应 理想的PID调节器对偏差阶跃变化的响 应如图所示。 它在偏差e阶跃变化的瞬间t＝t0处有一 冲击式瞬时响应，这是由附加的微分环节引 起的。 3.微分环节的作用 其控制规律为 PID控制原理 P控制器的选择：它适用于控制通道滞后较小，负荷变化不大，允许被控量在一定范围内变化的系统。 盾安机电(工业冷水机组冷却水流量控制系统）； PID控制原理 PI控制器的选择：它适用于控制通道有一定滞后，负荷变化不大，被控量不允许有静差的控制系统； PID控制原理 PID控制器的选择：它适用于负荷变化大，容量滞后较大，控制质量要求又很高的控制系统，比如恒温恒湿控制系统。 PID控制在盾安机电标准应用实例 末端恒湿控制系统流程图 PID控制在盾安机电标准应用实例 以siemens PLC为例。 假设目标出风温度为15℃而实际出风温度13℃，应误差为2 ，将目标值、实际值、P值、I值、D值输入至PLC PID运算指令，经PID自动运算后，得出运算结果，将此结果转化为0-10V的电压信号输入至表冷阀或加热阀执行器即可。 PLC运行结果为0.0- -1.0之间的实数，0- -0.5对应表冷阀开度100%- -0%； 0.5- -1.0对应加热阀开度0%- -100% PID控制在盾安机电标准应用实例 假设仅设定P值，I值和D值设定为0，若误差恒定，则PID运算结果是恒定的，因此表冷阀开度也是恒定的，此开度可能太大也可能太小。 若表冷阀开度过大，则出风温度会不断下降，PID运算后减小输出值，从而减小表冷阀开度； 若表冷阀开度过小，则出风温度会不断上升，PID运算后增大输出值，从而加大表冷阀开度； PID控制在盾安机电标准应用实例 P值控制温度曲线图（无I值、D值控制） PID控制在盾安机电标准应用实例 比例调节的特点：1、调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大K倍输出；?2、系统存在余差。 ?P越小，过渡过程越平稳，但静差越大；P增大，静差将减小，但是不能完全消除静差，只能起到粗调作用，但是P过大，过渡过程易振荡，P太大时，就可能出现发散振荡。 PID控制在盾安机电标准应用实例 通过上述比例调节，可使出风温度在某一范围内正弦曲线波动，但无法恒定。原因是温度响应滞后，引起超调，因此需加入积分项调节。 PID控制在盾安机电标准应用实例 在比例调节的基础