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第三章 线性系统的时域分析法 3.1 系统时间响应的性能指标 1 典型输入 信号 3.1 系统时间响应的性能指标 2 动态过程与稳态过程 3.1系统时间响应的性能指标 3.1 系统时间响应的性能指标 2 动态过程与稳态过程 3.1 系统时间响应的性能指标 3 控制系统的时域性能指标(performance index) 3.1 系统时间响应的性能指标 动态性能指标的定义 3.1 系统时间响应的性能指标 3.1 系统时间响应的性能指标 （b）稳态性能 3.2 一阶系统的时域分析 可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。 3.2 一阶系统的时域分析 一阶系统的动态性能指标为： td=0.69T tr=2.2T ts=3T (5%), ts=4T (2%), 3.2 一阶系统的时域分析 脉冲响应的动态过程与阶跃响应的动态过程有什么关系? 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 问题: 1 求出下列一阶系统的动态性能指标(tr,ts)，定性画出系统的单位阶跃响应曲线. 2 输入信号r(t)=2t.1(t), 求系统1 在稳态时的稳态误差. 问题: 在某系统的单位阶跃响应曲线上可以获得哪些动态性能指标. 3.3 二阶系统的时域分析 1 二阶系统