四电磁铁支撑钢板磁悬浮系统气隙交叉耦合控制-中国电机工程学报.PDF

第30 卷 第33 期 中 国 电 机 工 程 学 报 Vol.30 No.33 Nov.25, 2010 2010 年11 月25 日 Proceedings of the CSEE ©2010 Chin.Soc.for Elec.Eng. 129 0258-8013 (2010) 33-0129-06 TM 273 A 470 40 文章编号： 中图分类号： 文献标志码： 学科分类号： ⋅ 四电磁铁支撑钢板磁悬浮系统气隙交叉耦合控制 李奇南，徐德鸿 (浙江大学电气工程学院，浙江省 杭州市 310027) Gap Cross-coupling Control for 4-Electromagnet Supported Steel Plate Magnetic Suspension System LI Qinan, XU Dehong (College of Electrical Engineering, Zhejiang University, Hangzhou 310027, Zhejiang Province, China) ABSTRACT: Control aspects of gap synchronized coordination 代传统的接触滚轴支撑，具有广阔的应用前景[1-5] 。 for 4-electromagnet supported steel plate magnetic suspension 该系统由多个电磁铁组成，就悬浮控制而言，是多 system were discussed. In order to improve gap dynamic 输入多输出耦合系统。 synchronization performance, it was necessary to eliminate 对于多电磁铁磁浮系统控制，传统方法是将多电 effects on gap due to gain parameter, dynamic parameter 磁铁系统简化为多个相同的单电磁铁悬浮系统，进而 mismatch between each single magnet suspension system and 根据单电磁铁悬浮系统的性能指标设计相应的控制 uncertain disturbances while steel plate was levitated. Based on [6-8] motion equations of steel plate, one dynamic synchronized 律 。这种独立控制方式难以消除各单电磁铁系统 control strategy was proposed by introducing both gap and 中传感器测量精度不匹配、电磁铁结构参数不一致等 velocity cross coupling control into independent levitation 因素对各气隙动态同步性能的影响，无法实现高性能 control. To decrease gap contour error, related synchronization 的悬浮品质。此外，多电磁铁磁浮系统存在耦合，独 erro