2017第3章节时间响应分析解析.pptVIP

五、二阶系统的性能指标 课堂练习：（EX3.19）单位负反馈系统的传递函数为： 解：根据系统的开环传递函数可知，该系统为II型系统，则： 实验安排 项目一：数学模型的MATLAB描述 项目二：系统时域响应及参数计算 项目三：系统频率特性分析及频域特征量计算 项目四：系统稳定性分析与仿真分析 实验课时八课时，每两课时完成一个实验项目 实验一演示操作（28min） 作业： 3.2、3.3、3.9、 3.15、3.16、3.17、3.18、3.19 例3 图a所示位置随动系统，单位阶跃输入时，要求 1）系统是否满足要求？ 2）增加微分负反馈，如图b 所示, 求满足要求时的t 值。 解： 系统a: 可知 系统b： 可知 欲满足要求，须满足 得 单位阶跃作用下 六、高阶系统的时间响应 多个一阶环节响应和二阶环节响应的叠加 稳定系统中，离虚轴越远的极点对应的自由响应衰减越快。 记离虚轴最近的极点 sn=an+jbn, 其它极点 si=ai+jbi 若ai ≥5an ， 且sn 附近没零点,则sn称为主导极点 系统的响应特性主要由主导极点决定 高阶系统可近似为由主导极点所对应的低阶系统 误差 e ： （在输出端） 偏差 e ： （在输入端） 理想输出 实际输出 七、系统误差分析与计算 只有单位反馈系统， 偏差才等于误差 当H(s)=1时 E(s)=E1(s) 稳态误差